解读Autoware.Universe规划模块：Behavior Path Planner

更新日期：2022年11月23日

前言

Autoware 是世界领先的自动驾驶开源软件架构¹。Autoware 是基于 ROS 环境开发，大规模地促进了自动驾驶的商业部署。2022年，Autoware Foundation 官方发布了基于 ROS2 的更新版本，其中

• Autoware.Auto ² 是继 Autoware.AI 之后到基于 ROS2 的升级版本。
• Autoware.Universe ³ 则是为研究者和开发者建立的一个更具有试验性和更前沿的 ROS packages的存储库（repository）。
• Autoware.Core 是基于 Autoware.Auto 和 Autoware.Universe，是高质量和稳定的 ROS packages 的主要存储库（main repository）。（目前还是空的，会逐渐从 Autoware.Universe 导入代码。）

本系列文章以翻译 Autoware.Universe 的官方文档⁴为基础，首先力求传达准确，再行扩展。在专业术语的表达上，尽量尊重原文，往往以中文翻译（原英文表达）的形式，在找不到合理的翻译的情况，则直接使用原英文术语。

笔者从开发者的角度，不希望只是笼统地照搬原文档，会适当加入自己的理解和笔记。更重要的是，概念要和实践相结合。理论很美好，我感兴趣的是，实际应用的效果如何，所以可以预期在每个主题中都会有一些代码级的实践和记录。

文章列表

• 解读Autoware.Universe规划模块：Mission Planner
• 解读Autoware.Universe规划模块：Behavior Path Planner

行为路径规划器（Behavior Path Planner）

原始文档：Autoware.Universe官方文档：Behavior Path Planner ⁵

目的（Purpose）

behavior_path_planner 模块负责生成

1. 基于交通状况的路径（path），
2. 车辆可以移动的可行驶区域（drivable area）（在路径消息中定义），
3. 将被发送到车辆接口的转向信号（turn signal） 命令。

场景（Use cases）

根据情况，系统会选择合适的场景模块，在行为树（behavior tree）系统上执行。

目前以下场景模块是被支持的：

• 车道跟随（Lane Following）：从地图生成车道中心线。
• 车道变换（Lane Change）：执行车道变换。该模块在必要时执行，并清除与其他车辆的碰撞检测。
• 避障（Obstacle Avoidance）：执行避障。该模块用于避让停在车道边缘的车辆或超越（overtake）低速障碍物。
• 靠边停车（Pull Over）：执行路边停车。当自车在道路车道上并且目标在路肩车道（shoulder lane）上时执行此模块。自车将停在目标位置。
• 路边起步（Pull Out）：执行路边起步。当自车静止并且自车的车身包含在路肩车道（shoulder lane）中时执行此模块。当自车并入道路时，该模块结束。
• 侧向平移（Side Shift）：（用于远程控制）根据外部指令将路径向左或向右移动。

对以下模块的支持目前还在开发中：

• 自由空间（Free Space）: NA.

图片：当前支持的部分场景

设计

暂空。

输入 / 输出 / 接口

输入

• /planning/mission_planning/route [autoware_auto_planning_msgs/HADMapRoute] : 当前从起始位置到目标位置的路线。
• /map/vector_map [autoware_auto_mapping_msgs/HADMapBin] : 地图信息。
• /perception/object_recognition/objects [autoware_auto_perception_msgs/PredictedObjects] : 从感知获取的动态物体。
• /perception/occupancy_grid_map/map [nav_msgs/msg/OccupancyGrid] : 从感知模块得到的占据网格地图（occupancy grid map），仅用于靠边停车模块。
• /tf [tf2_msgs/TFMessage] : 用于自车位姿。
• /localization/kinematic_state [nav_msgs/Odometry] : 用于自车速度。
• path_change_approval [std_msgs::Bool] : 用于远程控制。
• path_change_force [tier4_planning_msgs::PathChangeModule] : 用于远程控制。

输出

• path [autoware_auto_planning_msgs/PathWithLaneId] : 由模块生成的路径。
• path_candidate [autoware_auto_planning_msgs/Path] : 模块将要采用的路径。获得外部批准后立即执行。
• turn_indicators_cmd [autoware_auto_vehicle_msgs/TurnIndicatorsCommand] : 转向指示灯命令。
• hazard_lights_cmd [autoware_auto_vehicle_msgs/HazardLightsCommand] : 危险信号灯命令。
• force_available [tier4_planning_msgs/PathChangeModuleArray] :（用于远程控制）可强制执行的模块。
• ready_module [tier4_planning_msgs/PathChangeModule] : （用于远程控制）准备执行的模块。
• running_modules [tier4_planning_msgs/PathChangeModuleArray] : （用于远程控制）当前运行的模块。

内部工作 / 算法

可行驶区域生成（Drivable Area Generation）

被量化的可行驶车道被绘制成可行驶区域，其分辨率为 drivable_area_resolution。为了防止量化导致规划模块不稳定，可行驶区域的位姿遵循以下规则。

• 在地图坐标中生成可行驶区域。
• 它的位置用 drivable_area_resolution 量化。
• 它的方向为 0。

可行驶区域的大小动态变化，以实现降低计算成本和覆盖足够多的车道。对于第二个目的，可行驶区域覆盖一定长度的前向和后向车道，余量（margin）由一些参数来定义。

用于可行驶区域生成的参数

参数名	单位	类型	描述	默认值
drivable_area_resolution	[m]	double	可行驶区域图像的分辨率	0.1
drivable_lane_forward_length	[m]	double	可行驶区域覆盖的自车前向车道的长度	50.0
drivable_lane_backward_length	[m]	double	可行驶区域覆盖的自车后向车道的长度	5.0
drivable_lane_margin	[m]	double	可行驶区域覆盖的自车前向和后向车道余量	3.0
drivable_area_margin	[m]	double	可行驶区域的宽度和高度的余量	6.0

行为树（Behavior Tree）

在行为路径规划器中，行为树机制用于管理在哪些情况下激活哪些模块。总的来说，随着未来添加越来越多的模块，这种类似“行为管理器”的函数可以预期会变得更大。为了提高可维护性，我们采用了行为树。行为树具有以下优点：易于可视化，易于配置管理（可以通过替换配置文件来改变行为），与状态机相比具有较高的可扩展性。（笔者写有专门的文章比较行为树和状态机。⁶）

当前的行为树结构如下图所示。每个模块（LaneChange、Avoidance 等）都具有 Request、Ready 和 Plan 节点作为通用功能。

• Request：检查是否有来自模块的请求（例如 LaneChange 会在有多车道且车辆不在首选车道上时发出请求），
• Ready：检查执行计划是否安全（例如，当 lane_change 路径与 S-T 空间上的其他动态对象没有任何冲突时，LaneChange 准备就绪）。
• Plan：计算路径并将其设置为行为树的输出。它将会处于 running 状态，不会跳转到其他模块，直到内部状态返回 SUCCESS。
• ForceApproval：一个车道变换专有的节点，当从外部发出强制车道变换命令时，它会覆盖 Ready 的结果。

图片：当前的行为树结构

车道跟随（Lane Following）

从路线的中心线生成路径。

特殊情况

对于需要车道变换的路线，生成的路径与车道末端有特定的距离余量（默认：12.0 m），以确保车道变换的最小距离。 （此功能不仅适用于车道跟随，而且适用于所有模块。）