【电机测速】M法、T法、M/T法测速系统设计实现

目录

1. 前言：

2. 测频率M法（测量高速精度高，低速误差大）：

3. 测周期T法（测量低速精度高，高速误差大）：

4. M/T法（测速范围更宽适用于高低速）：

4. 基于STM32F103VBT6实现M/T法测速：

4.1 开启捕获功能定时器TIM3

4.2 开启周期采样定时器TIM2

4.2 开启高频脉冲定时器TIM4

4.3 各中断回调函数运算

4.3.1 结构体参数声明

4.3.2 启动各定时器

 4.3.3 定时器捕获中断回调函数

  4.3.4 定时中断回调函数

4.3.5 转速计算​

参考文献：

---

1. 前言：

旋转设备测量转速，一般采用和速度成正比的脉冲信号进行测量。通过计算脉冲信号的频率，进而计算实际转速。通过这样的方式测量转速主要有以下三种方法。下列方法针对不同速度下的转速计算精度各有优劣，而第三种方法的测速范围更宽，在测速程序设计中较为推荐。

M 法通过计算确定时间内的脉冲个数得到转速，测量过程中首尾半个脉冲误差对低转速测量影响较大，因此多用于高转速测速; T 法通过计算两相邻脉冲的时间差换算得到周期及转速，在高转速测量过程中周期较小误差较大，故多用于低转速测速；M/T 法结合M法和T法各自的优点使得测速范 围变大、精度提高，既通过光电编码器脉冲输出的计数M1又进行高频脉冲计数进行时间间隔M2计算得到转速。

2. 测频率M法（测量高速精度高，低速误差大）：

又称“定时测角法”，在人为设定的单位时间T内对光电编码器产生的脉冲个数M1进行计数，然后换算出转速。如果电机转一周产生p个脉冲信号。在规定时间T内测得脉冲总数为M1，则电机每分钟转速n=60*M1/(pT)，p为被测设备转一周产生的脉冲数。

比如我设置一个定时器T2，每一秒钟产生一次中断T。那么在这一秒钟，通过定时器T3的通道3捕获计数器通过捕获上升沿的脉冲数量来计算一分钟的转速。

公式的意思是电机旋转一周产生了p个脉冲数，而我设定的T为1秒的定时器，一共捕获到了m个脉冲数。电机一共转了m/p圈。再除一个T就是一秒钟转了多少圈。这个T也可以设置为2秒，3秒等等，那就是说我两秒转了多少圈，我除以2就是一秒转了多少圈而已。再乘以60就是一分钟转了多少圈，即n=r/min。

M测速法为什么低速误差大？主要是它要在规定时间内捕获的脉冲数有关，速度低捕获的脉冲数少，速度计算就会很粗糙。比如我电机4秒钟转一周，我设置1秒钟计算捕获计数器的脉冲数，而电机旋转一周只有一个脉冲，那么得出的速度值就是0。因为在这一秒钟没有捕获到一个脉冲数。这样解释大家对M测速法就有了直观的理解了。

或者可以通过公式推导来在数学上理解他的误差，具体见链接：

电机高频注入原理_M法、T法以及M/T法测速原理概述_weixin_39540934的博客-CSDN博客M 法在一定的时间周期 Tc 内，测量编码器输出的脉冲个数 M1来计算转速。用个数除以时间就可以得到编码器输出脉冲的频率，因此 M 法也称为频率法，f1=M1/Tc。M 法测速原理假设电机转动一圈可以产生 Z 个脉冲，Z = 4 x 编码器线数，这里的 4 表示 4 倍频，因为一般同时采集 A 相和 B 相的上升沿和下降沿。用频率 f1 除以一圈的脉冲个数 Z 就得到单位时间内电机的转速:转速的单...https://blog.csdn.net/weixin_39540934/article/details/112202760?spm=1001.2101.3001.6650.5&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-5.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-5.pc_relevant_defaul