游戏寻路之射线探测详解

最新推荐文章于 2022-09-08 21:34:26 发布

romantic_jie

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分类专栏：游戏寻路

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算法说明

该图为俯视图，所有信息均为三维空间在底面上的二维投影

算法的目的是检测起始点S到终止点N之间是否可以直线通过，并且求出射线SN所经过的多边形（下述称“路径多边形”），进而得到射线SN与路径多边形的相交边（相交边分为：“进入边”和“穿出边”），并且求出与每一条相交边的交点坐标（由于某些需求使用，该交点需要得到其三维信息）。如果点S到点N之间不存在直线通过，则需要求解出第一个不可通过的相交点。

例如，三角形ABC、BCD、CDE、DEF均为路径多边形，边BC、CD、DE、EF均为相交边，且EF为边界边（非连通，没有邻居），点K、I、J、L为相交点，且L为射线探测的终止点。其中对于射线SN和三角形BCD，边BC为进入边，边CD为穿出边。

算法流程详解

算法开始的时候，起点S所在的多边形为“初始多边形”，以该多边形作为第一次算法的“迭代多边形”。
遍历“迭代多边形”的所有边，分别计算每一条边的与“目标射线”的交点情况。
上述计算后，会得到射线SN与当前多边形最多两个交点，而沿着射线方向，进入多边形的那条交点所在的边称为“传入边”，另一条边就是“传出边”。例如：SN与多边形BDC相交于边CB和边DC，沿着SN的方向，CB就是“传入边”。
此时射线SN与当前迭代多边形的运算就结束了，继续寻找下一个需要迭代计算的多边形。寻找的方式很简单，上一个多边形“传出边”所连接的多边形，就是下一个要迭代进入的多边形。例如，计算完SN与多边形BCA的交点情况，会得到一条“穿出边BC”，而多边形BCA以BC作为连接的多边形就是BDC，所以BDC就是下一个迭代多边形。我们称BDC为BCA以BC为公共边的“邻居多边形”。
寻找“迭代多边形”会有一种特殊情况，就是当前多边形的“穿出边”为公共边没有邻居多边形。例如，多边形EDF在边EF上没有多边形，而EF又是射线SN在多边形EDF上的穿出边，此时说明从起点到终点没有射线可以直接到达，算法结束。
还有一种情况，也会结束算法，即线段SN与当前多边形的交点计算结果后，发现，只有“传入边”，没有“传出边”。此时表明找到了终点N，因为只有射线SN不断迭代进入到终点N所在的多边形，才会出现这种情况。
以下一个迭代多边形重复上述过程。

算法核心

该图为俯视图，所有信息均为三维空间在底面上的二维投影
点S、N分别为射线求解的起始点和终点
向量SL是向量BC沿BS的平移结果，二者空间意义一致。
SI是点S向BC做的垂线，NJ是点N向SL做的垂线
核心计算如下：

d值的作用

d小于0，当前边要么为“进入边”，要么无交点。
d大于0，当前边要么为“穿出边”，要么无交点。
d等于0，当前边与射线SN平行，直接忽略。

为什么d值可以决定“传入边”和“穿出边”

多边形是以逆时针存储顶点信息和边信息的。
d值是“目标向量”SE和“边的逆时针向量”的叉乘结果。数学意义上，叉乘结果的正负关系，代表了两个向量的空间位置关系。

根据上图来判断空间中任意向量（下述简称“向量X”）和多边形任意一条边的“传入穿出关系”（图中以边HI作为例子，其他边理论一样）。
可以明显的看到，其实多边形自身的所有范围区域一定是在某条具体的边向量的一侧。并且，“传入边”的空间意义，其实就是从不属于多边形范围的空间，进入到属于多边形范围的空间。
根据上述的前置条件，会发现如果向量X与多边形的某条边是“穿入关系”。那向量X平移到与多边形边起点相同的时候（向量在空间中的任意平移，不会影响向量间的位置关系和数学运算结果），其向量X的终点指向一定是在边向量的同一侧。这就证明了，任意与当前多边形边HI构成“穿入”关系的空间向量，一定是在该边向量的同一侧，而这个空间关系恰好就是向量叉乘计算的空间意义。
如图中，很清晰的就可以看到。对于向量HJ和HJ1来说，边HI就是“穿入关系”。同理，对于HJ2来说，边HI就是“穿出关系”。

图中，向量HJ，H1J1，H2J2是同一个向量，可以相互平移得到。
构成“穿入穿出关系”不一定就是“穿入穿出边”。因为“穿入穿出边”还需要一个非常重要的信息，就是两个线段在空间中还必须有交点。
例如向量H2J2，其和向量H1J1是一样的，但是以线段的角度来看，H2J2与HI压根都不相交，所以也就不是“传入边”了。
到此，证明了运算值d在实际算法中的具体空间意义。

t值的作用

求解SK占SN的比例系数：

到此可以看出：t值代表的交点的一种特殊比例关系。

t的特殊情况

上图求解SN与多边形DCB的交点情况。S起点，N终点。
从实际情况来看，期望的算法结果为：边BC是“进入边”，点A是与其的交点。边CD是穿出边，点E是与其的交点。
上面对t的计算，实际空间意义是：两条向量所在两条直线的交点。例如，实际边BD与射线SN是没有交点的。但是直线BD与直线SN会交于点F，此时t值的实际意义就是SF占SN的比例。

多个“穿入穿出关系边”获取“穿入穿出边”

多边形出现多个边向量与射线向量有交点的时候，其t值大小决定了哪一个是真正的交点边。（这一步就把上面根据d值判断“穿入穿出边”时候无交点的边排除掉了）

其实上图就能明确的看到，在计算SN和多边形BDC的穿出边的时候，DC和BD两条边都具有“穿出关系”。且直线DC与SN实际交点与点E，直线BD与SN实际交点于点F，但是点F不在边BD上。

对边DC计算t值，结果是SE长度占SN长度的比例
对边BD计算t值，结果是SF长度占SN长度的比例
可以证明，对于多个“穿出关系”边，t值小的那个是真正的有交点的“穿出边”
同理，对于多个“穿入关系”边，t值大的那个是真正的有交点的“穿入边”

SN是射线算法的起点和终点。
AB是一条实际的穿出边，与SN交点与点G。
如果在多边形中还有其他边与SN有“穿出关系”。那么这条边一定满足以下条件：（例如，图中的边EA）
1. 边是逆时针排序，所以EA一定在AB所在直线h的左侧。（此处是以EA去逆时针连接AB为例，AB逆时针连接BE证明思路一样）
2. EA与射线SN存在“穿出关系”，所以EA一定由直线g的下侧穿向直线g的上侧。直线g是射线SN的平行线。因为：既然SN与EA存在“穿出关系”，那么SN一定是由EA的内侧穿向EA的外侧。反过来，EA就是由SN的外侧穿向SN的内侧。
3. 所以证明任意“穿出关系”边EA，（注意，是任意的，图中只是EA做举例）。其起点，一定是在图中E所在的橙色区域内，这个区域是上述两个条件的空间交集区域。

而当在橙色区域内的任意点E向A所做的射线，与SN交点F，这个F在SN上的位置一定在点G后面。因为点F一定在直线h的右侧。
所以SF占SN的比例一定大于SG占SN的比例。

t值范围过滤“无效边”

多边形边向量与射线向量产生交点，t值的有效范围必须是有约束的。

交点不在线段SN上，且交点在SN的反向延长线上

上图中，BC是多边形的一条边，SN是射线的起点和终点。
这种计算BC和SN的t值，会得到负数。也就是说，如果交点不在线段SN上，且交点在SN方向的反方向上，得到的结果就是负数。（直观理解：就是中间向量BS和向量SN一定在向量BC的同一侧。因为BC在SN的反方向上，所以构建BS的时候，BS一定是顺着SN的方向）
射线算法中，具有“穿出关系”的边，不会出现t小于0的情况。除非整个多边形根本与SN无交点（这种情况被射线算法本身排除了，射线算法在迭代的过程中不会处理任何与射线没有交点的多边形。且射线算法中采用的逆时针存储节点的凸多边形）。反证法很容易证明这一点。

交点不在线段SN上，交点在SN的正向延长线上

这种情况t值计算之后为正值，因为，SN和BS相对于BC的空间位置正好相反，所以t值表达式的分子分母的正负关系相同，其结果必为正值。
因为交点在SN正向延长线上，相当于BC在SN方向的前方。而BS的方向，又是以BC的起点为起点，SN的起点为终点，相当于从BC往SN的方向，这个方向必然与SN方向相反。
虽然t值为正值，但是，可以发现此时SA与SN的比例关系大于1。这也就说明计算结果t值大于1时，也是需要过滤的无效值。
同样的，射线算法中，具有“穿入关系”的边也不会出现t大于1的情况，除非整个多边形与SN无交点。反证法很容易证明。

射线起点和终点的特殊情况：

射线SN与初始多边形BCA无“穿入边”。此时默认穿入边t为最小值0。其实还有一种情况，就是S恰好在边BA上，此时t也是0。也就是将起点作为了一个初始交点。
而对于SN与最后多边形（假如上述多边形FEG是联通的）FHG无“穿出边”。此时默认穿出边t为最大值1。同样的，N恰好在HG上，t也是1。也就是将终点作为了最后一个交点。
而射线算法结果中还保留了相交边的索引，如果没有“穿入穿出边”，会有一个默认常量值标识这种特殊情况。