质点系的牛顿-欧拉动力学方程

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1 经典力学（牛顿力学）的重要概念

经典力学是充分利用了欧式几何的公理化方法来构建我们的知识体系。了解什么是公理化方法。知识的公理化可以帮助我们记住和理解繁多的知识。

思考：这些概念中，哪些是最基本的，也就是不能用其他概念来定义的？ 哪些又是用基本概念和法则定义出的扩展的概念？

1.1 参考系，空间，时间，欧式几何，牛顿时空观

世界参考系

虽然即使是牛顿时空观中，参考系也没有绝对的，只有惯性和非惯性的区别，但是在我们开始观察宇宙时，我们总要从某一个参考系开始的。我们一般都选择一个惯性参考系开始我们对宇宙的观察，不妨称这个参考系为“世界参考系”。世界参考系在机器人力学，游戏空间中都是常见的。

欧氏几何对经典力学的重要性：一是提供了欧式几何（平直空间几何学），二是牛顿借鉴了欧式几何的公理化思想。

1.2 坐标系：笛卡尔坐标，柱坐标系，球坐标系

1.3 位置矢量，位移矢量，速度矢量，加速度矢量

1.4 力矢量，力矩矢量，4个基本相互作用，能量

1.5 惯性系是F=ma成立的参考系

1.6 绝对和相对时间导数

上面两幅图中，假设驾驶员与自己的火车/飞机相对静止，头部和眼睛完全固定，问：
测试1： 左图火车例子：A观察到的B的速度矢量 = 负的 （B观察到的A的速度矢量）， 这个结论对还是错？

测试2： 右图飞机例子：A观察到的B的速度矢量 = 负的 （B观察到的A的速度矢量）， 这个结论对还是错？

转动参考系，平动参考系

经典力学中，每个参考系都是固结于一个已知的刚体。定义一个参考系需要一个刚体，因为需要三维的刚体才能作为参考来定义方向，即：上下，左右，前后。一个点是不足以定义一个参考系的，“相对某个点的速度”这句话是不严谨的，下文中我们会说“相对质心的速度”，这个说法是不严谨的。那这句话到底该怎么理解？这里我们给出答案。

相对世界参考系，如果一个参考系所固结的刚体有转动，则称该参考系是转动参考系。

首先，此处，我们给世界参考系，另一个任意参考系，配上笛卡尔坐标系，参考系和笛卡尔坐标系的合体，英文就简单的称为Frame，中文就称为参考标架
{ e ⃗ i , t } , i = 1 , 2 , 3 \left\{ { { {\vec e}_i},t} \right\},i = 1,2,3 { e i​,t},i=1,2,3
$\left\{{\vec{\xi }}_i,\tilde{t}\right\},i=1,2,3$
记住：数值上，$t=\tilde{t}$，但他们在求导时代表不同的观察者或参考系。

在世界参考系中观察到的时间变化率，暂时称为绝对时间导数，记为：$\frac{d}{dt}\left(\mathrm{physical}-\mathrm{quantity}\right)$

在其他参考系中观察到的时间变化率，暂时称为相对时间导数，记为：$\frac{d}{d\tilde{t}}\left(\mathrm{physicalquantity}\right)$

对所有的标量，我们有：$\frac{d}{dt}\left(\mathrm{scalar}\right)=\frac{d}{d\tilde{t}}\left(\mathrm{scalar}\right)$

讲下面的式子之前，需要一个动坐标架
对所有的矢量，我们有：
$\frac{d}{dt}\left(\mathrm{vector}\right)=\frac{d}{d\tilde{t}}\left(\mathrm{vector}\right)+\vec{\omega }\times \left(\mathrm{vector}\right)$
怎么证明？

$\frac{d{\vec{\xi }}_i}{d\tilde{t}}$