刚体质量分布与牛顿-欧拉方程

惯性矩、惯性积、转动惯量、惯性张量

• 惯性矩是一个几何量，通常被用作描述截面抵抗弯曲的性质。惯性矩的国际单位为(m⁴)。即面积二次矩，也称面积惯性矩，而这个概念与质量惯性矩（即转动惯量）是不同概念。

　　面积元素dA与其至z轴或y轴距离平方的乘积y²dA或z²dA，分别称为该面积元素对于z轴或y轴的惯性矩或截面二次轴矩。惯性矩的数值恒大于零。 对Z轴的惯性矩：$I_z=\int_A y^2 dA $， 对Y轴的惯性矩：$I_y=\int_A z^2 dA $

• 惯性积：质量惯性积是刚体动力学中一个重要的质量几何性质。刚体中的质量微元 Δm_i与这微元的两个直角坐标的乘积对刚体的总和。其数值为：$$I_{xy}=\sum_{i}m_ix_iy_i \quad or \quad  I_{xy}=\int xydm$$

　　对于给定的物体，惯性积的值与建立的坐标系的位置及方向有关，如果我们选择的坐标系合适，可使惯性积的值为零。当对于某一坐标轴的惯性积为零时，这种特定的坐标轴称为惯性主轴或主轴（principal axes），相应的质量惯性矩称为主惯性矩（principal moments of inertia）。显然，如果刚体本身具有某种几何对称性，那么它的主轴方向总是沿着它的对称轴的。但是即使是完全没有任何对称性的刚体也是存在惯性主轴的。

• 转动惯量(Moment of Inertia)是刚体绕轴转动时惯性的量度。 在经典力学中，转动惯量又称质量惯性矩。对于一个质点，J = mr²，其中 m 是其质量，r 是质点和转轴的垂直距离。

• 惯性张量(Inertia tensor)是描述刚体作定点转动时的转动惯性的一组惯性量，其表现形式为由9个分量构成的对称矩阵，刚体作定点转动的力学情况要比定轴转动复杂得多。

　　惯性张量描述了物体的质量分布。以{A}为参考坐标系，刚体相对于坐标系{A}的惯性张量用3×3的矩阵表达：

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

  

 

 

　　

　　惯性张量矩阵的特征值是主惯性矩，其对应的特征向量是惯性主轴的方向向量（The eigenvalues of an inertia tensor are the principal moments for the body. The associated eigenvectors are the principal axes.） 已知某参考坐标系下的惯性张量，要计算惯性主轴可以参考惯性主轴计算。

 

同一向量在不同参考系中的描述

　　考虑2个与刚体固连的坐标系$B$和$B'$，其中坐标系$B$的基向量为${\vec{b_x},\vec{b_y},\vec{b_z}}$，坐标系$B'$的基向量为${\vec{b_x'},\vec{b_y'},\vec{b_z'}}$。角动量及角速度在这两个坐标系中的描述为（The angular momentum vector and angular velocity vector of a rigid body are expressed in terms of these basis vectors, as follows ）：

 

　　可以看出在不同坐标系下，描述同一个矢量的坐标是不一样的（因为参考基准不一样）。注意当我们提及“速度”、“角速度”、“动量矩”等词时如果没有指定参考系，则默认这些矢量是在静止坐标系（惯性系）中测量的。物体运动的描述是需要参照物的，比如说刚体角速度为$\omega$，意味着该刚体相对于静止参考系的角速度为$\omega$。

　　角动量和角速度的关系如下：$$\mathbf{L}=\mathbf{I} \mathbf{\omega} \\ \mathbf{L'}=\mathbf{I'} \mathbf{\omega'}$$

 　　其中$\mathbf{L}=(L_x,L_y,L_z)$，$\mathbf{L'}=(L'_x,L'_y,L'_z)$，$\mathbf{\omega}=(\omega_x,\omega_y,\omega_z)$，$\mathbf{\omega'}=(\omega'_x,\omega'_y,\omega'_z)$，$\mathbf{I}$是刚体关于坐标系$B$的惯性张量，$\mathbf{I'}$是刚体关于坐标系$B'$的惯性张量。

　　考虑坐标系$B$到$B'$的转换矩阵为$R$，则有下列关系成立：$$L'=RL,\omega'=R \omega$$

　　结合上面两个公式，可以得到：$$ I'=RIR^{T}$$