基于BASYS3的自行车后置传感器系统 超声波+蓝牙

20201202 比赛已经结束一周了——今天是个礼拜二，傍晚看了会数据结构排序算法，好久没实现算法了，大脑一片空白啊；晚上基于CSDN搞定了堆的实验；之后出去跑了步并且感觉还挺快；十点后和队友讨论数学建模终于迈出了第一步。更重要的是，我收拾了桌子——自从半个月前的悲惨事件后（请移步我朋友的故事）我就有点生活散漫。尽管现在很晚了，但我感觉心情不错，就让我整理一下这篇博文吧——上周有很多有趣的故事，而我一直想把它们写上来。

最后，我们得了嵌入式开发大赛的全国三等奖（听上去赛区一等奖更厉害些）。看在刚开始时我们数字逻辑才开课两周的份上，我很满意了。今年有2000多个队伍参赛，大约170个队伍进入了决赛（这才是最难以置信的）。这是个挺年轻的比赛，往大了说它是中国国际嵌入式大会的一部分，往小了说它是东南大学嵌入式开发大赛的进阶版本，对于它的更多资料你可以在这里找到。

这篇博文分成两个部分，第一部分开发过程真的是在开发过程中写的，而第二部分就是去南京玩了一圈的故事了。

开发过程

20200930：我们将在明天确定基本的开发计划，选定传感器（官方的实在太贵，恐怕我们会用几个通用的代替）。

20201001:我们调整了开发计划并且进行了分工。具体分成超声波，蓝牙，机械三大模块。

20201013 过了这么久了，我们陆续收到了传感器，预计在本周六前搞定原理测试。（20201031：当时真天真啊）

20201026 太久没更新了，最近实在繁忙。 目前我们已经搞定一个超声波模块的测试了，接下来打算接入三个，我想应该不难； 蓝牙测试在我们花了一个下午发现有根线接错了之后，就比较顺利了；至于马达模块，我感觉没有必要使用Pmod，直接接在板子上也能带动，奈何参赛要求需要Pmod。 我想我过几天会在这里编写个项目描述，因为现在看来没人能明白我们打算干什么。

20201031 现在快半夜十二点了，我们刚刚测试完了pmod马达驱动模块——在寝室楼尽头荒废的杂物间里。今天是极为重要的一天，上午我测试完了三个超声波并行。ip封装遇到了些问题，所以我还是用了模块的方式。之前一直没有办法搞定pmod马达驱动，我对此还有些忧虑，不过今天终于成功了——原来是之前一直没给H桥上电。 下周三左右我们会收到新的器材，如何装上自行车；之后就是文档和视频了，时间仍然很紧张——我还得写JAVA大作业呢。

20201104 我该如何记录今天的重大进展？我们终于搞定了蓝牙和马达，我们真的实现了用手机开锁的功能。这个问题上我们遇到了很多麻烦，我们不知道感叹了多少遍“这能有多难？” 现在终于成功了。接下去就是整合各个板块，加几个传感器了。

20201107 又过了几天。在过去的两天里我们在蓝牙那边取得了重大的进展——或者说是来源于巧合。昨天下午我们把各个模块都装上了我的自行车（的后框）。刚刚我们测试了LED灯，后来异想天开决定接上蜂鸣器。哈哈六楼的同学们还以为出了啥事报警器响了。我们刚刚修好了前段时间搞坏的马达——我们搞断了一根线，我们刚刚拿着镊子把铜线打了个结就修好。 既然解决了锁的问题，我们想明天把全模块搬上自行车，也该开始写文档了。最近几天实在繁忙。

20201108 新的一些进展： 今天我们装车完成了。还有些参数需要调整。遇到的问题是，超声波之间会互相干扰。也许应该对三个超声波作时序筛选，但感觉有些来不及了。不过我还是骑着这辆车在学校里兜了一圈，拉风。（别人一定会以为是什么类似于无人驾驶训练的高级功能）

20201112 好吧，我终于开始解决三个超声波间信号干扰的问题了——蹲在阳台上。

20201120 我太兴奋了！刚刚吃午饭的时候我看了一眼消息，我们居然进了决赛！我差点喷出了我的孜香肉炒饭。下周我们将扛着我的自行车也许是坐一个晚上的火车去南京， 这太有大学的样子了。我实在太兴奋了。
我实在没预料到这个结果，因为答辩的时候一位评委老师说“嗯，我很欣赏你们这种敢于去做（拿这玩意都）敢于来参赛的精神”。

最近实在太忙了，让我再兴奋一会然后继续去搞GUI吧。

虽然不知道最后会怎么样，还是很感谢所有关注过这玩意的同学们，走到这步我很满意了。

20201124
所以，目前我们在南京！我们昨晚在江北机场待了一夜（和我一起做早上的航班的固定节目。 我们没把自行车带来，所以刚刚我们去街上寻觅了一辆公共自行车。
我们快进到现在，我在重新写传感器间防干扰的程序（这个东西不调好我感觉展示的时候会很尴尬， 因为所有的指示灯会疯狂闪动），然后刚刚跑了遍，板子上所有的灯都不亮了——看来还有些小问题。
每当vivado在综合时我就来这里写几句话。
现在我们加了防干扰的机制，并且测试成功了，简单来说就是一个超声波收发信号时其他的都保持关闭状态。但现在的问题是，一个完整的周期相应速度太慢——并行会干扰，不并行又太慢，这是个难题。目前我想先保持抗干扰性，尽量减少周期长度，看看能不能提升反应能力。

去南京

（有空再补充）