无人车ROS开发问题集

本文记录了ROS无人车项目这么久来
遇到的一大堆问题及其对策
希望能帮助大家节省时间 :）

roscore未正常启动

问题原因：启动前需要将ROS初始化一下，然而初始化又需要从官方仓库下载点东西。众所周知，国内访问官方仓库有点问题。换国内源即可。

1. 安装小鱼ros 小鱼ROS

2. 安装完毕后重新读取网址

   sudo rosdep init
   

3. 更新rosdep

   rosdepc update
   

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bashrc配置ROS

这样配置完两台机子后，就可以在从机上看到master发的topic了。不论是单机还是多机，都可以这么配置。

• ROS_HOSTNAME= 本机ip
• ROS_MASTER_URI= http://主机IP：11311
• ROS_IP的配置可参见roswiki ROS_NetworkSetup。一般用于跨网通讯，同网环境不需要配置此项。
  补充说一下：HOSTNAME用于在topic上注明发布者信息, 可以指定一个名字也可以是ip。 自定义名字需要注意命名空间的问题，可能还需要和主机hostname一致。还是直接写ip方便。

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Jetson Nano扩容

烧完镜像把64GB卡插到nano上，使用jtop工具查看系统参数，可见disk容量只有16GB.

• 英伟达官方提供了扩容脚本，它的目录是 /usr/lib/nvidia/resizefs/nvresizefs.sh
• 在该目录切换到root `su root
• 运行脚本 .\nvresizefs.sh

注：可能会遇到没有执行权限的问题, 赋权即可

chmod +x *