车辆方向盘转角传动比标定方法

车辆方向盘转角传动比标定方法

​ 在自动泊车开发及测试过程中，必须要使用车辆方向盘转角传动比参数。方向盘转角传动比对应着不同方向盘转角与车辆转弯半径的关系。在实际应用中一般整车厂会给出出厂计算的传动比对照表，但实际车辆行驶过程中传动比受地面摩擦力，平整度等影响。一般使用过程中需要在平整路面上重新进行标定。

​ 标定方向盘和轮胎传动比理论需要测量方向盘所有角度对应的车辆半径。但由于测量条件及场地限制所以采用从-520~520度，每隔30度取一个测量点的方式进行标定。且需要对车辆前进和后退均进行标定。具体标定方法有如下两种：

一.类正三角形标定法

开始标定前先寻找开阔平整路面，保证车子有足够面积行驶。车子开始行驶跑圈前对车辆进圆心方向后轮外侧位置进行起点标记。

如下图：

1、将方向盘打到相应角度可采取EPS控制车辆方向盘至指定角度（如：510°），在靠近圆心的后轮外侧地上，做好后轮位置标记，一般为后轮中心位置（如上示意图）。
2、车辆行驶在低速情况下（5Km/h），车辆大约转过120°时，同第一个点做法一致，记下第二个后轮位置。
3、车辆继续行驶，依次记录下剩下的点，并保证车辆行驶回到起点，记下车辆转过一圈后，回到起始点位置，比较终点和起点偏差，如果轮胎位置偏差超过10cm，则此次测量误差较大，数据无效，重新测量。
4、测量三个点之间的距离，并记录到表格中以计算其他数据。

根据海伦公式即可求出不同方向盘角度下的车辆转弯半径

设p=(a+b+c)/2,根据海伦公式：面积S=√p(p-a)(p-b)(p-c)
外接圆半径：R=abc/(4S).

二.半圆标定法

1、将测试车辆停在标有直线的测试场地，后轴中心与直线重合（便于标记和测试轨迹直径）。将方向盘打到相应角度（如：520°），在靠近圆心的后轮外侧地上，做好后轮位置标记。
2、车辆行驶在低速情况下（5Km/h），车辆大约转过180°时，车子后轴与直线再次重合（用于标定车辆转过半圈），记下后轮位置，即为终点。
3、沿测试场地上直线，测量起点与终点之间的距离，即为转弯内轮轨迹直径。记录到表格中以计算其他数据。

半圆标定法标定过程中直接测量转弯直径，取r = d/2 即可

备注：标注过程中保持标定场地平整开阔，车速保持在5km/h 以下车速平稳