自动驾驶之心Carla-Autoware联合仿真实战（视频+答疑）

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03、软硬件协同仿真

软硬件协同仿真指同时模拟硬件和软件集成在一起的整个系统。其中硬件的仿真可能是在硬件仿真器中，或由软件模拟。软件模拟又可分为直接由RTL转译，或是另外开发的事务级参考模型，亦或是两者的结合。

例如，当我们仿真验证一块采用PCIe接口的网卡时，在使用软件仿真时，可以将PCIe部分的硬件逻辑由软件模型代替，将网卡的RTL代码转译为可执行程序进行仿真，再将两者结合后接入到运行网卡驱动程序的QEMU虚拟机中，即完成了整个系统的仿真。