上期回顾:
RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——手写体识别模型 (1)
RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——训练卷积神经网络模型(2)
RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——运行卷积神经网络模型(3)
RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——Darknet 训练目标检测模型(4)
RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——连接 ROS 小车控制(5)
引言
这篇文档会介绍如何用 RT-Thread 和 ROS 连接实现一个带摄像头的远程控制小车。
不过其实 RT-Thread 部分的代码已经在这篇文档里面介绍了:RT-Thread 连接 ROS 小车控制,在这个基础上,我们只需要修改 ROS 的代码就可以了。
这里先把整个系统框图画出来,这样如果想要自己做一辆这样的小车也可以动手试一试:
实物图看起来就是这样:
2.ROS平滑运动
2.1 ROS 工作环境
下面的代码都是在安装了 ROS 的电脑上操作的
ROS 的安装之前已经介绍过了,这里就不重复了,我们先新建一个工作区间:
1$ mkdir telebot_ws && cd telebot_ws
2$ catkin_init_wo