rt-thread 线程间同步和通信你用对了吗

本文由RT-Thread论坛用户@出出啊原创发布:https://club.rt-thread.org/ask/article/2957.html

前言

系统优化系列先停一停,总对人指指点点会让大家反感的。今天给各位 rt-thread 使用者一些使用信号量、邮箱、消息队列等同步和通信机制的建议。
线程间同步概念

摘取 RT-Thread 官方文档中心对“线程间同步”的讲解。

同步是指按预定的先后次序进行运行,线程同步是指多个线程通过特定的机制(如互斥量,事件对象,临界区)来控制线程之间的执行顺序,也可以说是在线程之间通过同步建立起执行顺序的关系,如果没有同步,那线程之间将是无序的。
多个线程操作 / 访问同一块区域(代码),这块代码就称为临界区,上述例子中的共享内存块就是临界区。线程互斥是指对于临界区资源访问的排它性。当多个线程都要使用临界区资源时,任何时刻最多只允许一个线程去使用,其它要使用该资源的线程必须等待,直到占用资源者释放该资源。线程互斥可以看成是一种特殊的线程同步。

线程间同步的方式包括但不限于信号量、互斥量、事件集等。
线程间通信概念

说线程间同步使得不同线程的执行变得有序、有规有矩,避免了临界区的竞争访问。那么,线程间通信让多线程之间更“智能”。
线程间通信的方式包括但不限于邮箱、消息队列、信号
两种使用场景

毋庸置疑的,所有同步和通信机制都是为线程(任务)而生的。没有同步和通信的多线程是一盘散沙。在线程里调用同步和通信 API ,这是第一种使用场景。

第二种使用场景:中断向线程发送信号量、事件集、邮箱、消息队列。(互斥量千万不要在中断里使用)
我想,多数人使用过中断向线程 release / send 信号量或消息队列。从业务逻辑上讲,把中断等价于一个“线程”给另一个线程发送信号量等也是说得过去的。

但是,多数使用者忽略了一个问题,那就是,线程间同步和通信机制发送 API 无一例外会调用 rt_schedule 函数(任务调度)。虽然在中断里调用 rt_schedule 不会立马切换线程。但是,这无疑是增加中断处理任务量的!另外,还有一个值得需要考虑的问题,如果立马进行任务调度,有没有从高优先级切换到低优先级线程的风险?

由此,可能引起某些非预期后果,下面分两种情况分析。

当中断频度低,或者系统中断类型比较少的情况下,中断处理时间长短对业务影响不是很明显。例如行程开关的gpio中断,秒级或者分钟级时间周期才产生一次中断。

当中断频度高,或者系统中有多个比较频繁的中断类型。中断处理时间过长,可能引起同(低)优先级中断丢失。例如 115200 波特率的串口中断里使用 rt_sem_release 或者 rt_mq_send 时,得考虑一个问题了,串口接收中断处理函数最大处理时间超过 86us 了吗?

通信机制虽好,请勿随意使用。
中断接收处理的几点建议

个人建议,在中断中使用信号量或消息队列等机制时先考虑一下

中断频度在 10ms 以下,谨慎使用,1ms 以下就考虑其它方式吧。
开启 DMA ,DMA 是个好东西,因为有缓存,对中断处理的任务量要求小很多。
使用原子类型做数据非空标识。

可惜目前 rt-thread 没有提供原子类型的实现接口,不过我们可以用整型变量 f 代替(多数芯片架构下是可行的),中断接收数据放到用户 fifo 里,同时置位变量 f。线程里轮询变量 f 是否改变,检测到改变后立马复位变量 f,然后获取 filo 数据量,出栈数据。
可以保证的是,检测 f 是否改变不需要关中断,复位 f 时才需要短时间关中断,fifo 出栈数据也有极短的关中断时间。这些都比进行任务调度的 cpu 开销少。唯一不足是轮询检测的过程占用 cpu 高,怎么降低轮询的 cpu 占用?可以尝试一下 rt_thread_yield rt_schedule 。
总结

线程间同步和线程间通信机制虽好,但是并不是什么时候都能使用的。我们都知道中断里不能使用互斥量,但是忽略了,高频中断里使用同步和通信带来的隐形影响。
rtos 并没有让中断的使用更方便,相反,相比裸机,增加了更多注意点和使用限制。

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概述:这是一个数据采集的装置,本身没有什么亮点。主要是基于RT-Thread操作系统,驱动NB模块-BC26来实现数据的发送。值得一说的是RT-Thread本身有BC-26的驱动包。不过这里并没有使,而是使at-device软件包来驱动的BC26。因此稍微改一改内部的代码,就能驱动其他的AT设备。话回正题,我使at-thread的目的就是驱动BC26建立TCP或UDP连接,使得板卡采集得到的数据能发送到我电脑上的TCP Server。当然,除数据上传之外,也能实现上位机控制板卡。还有则是在代码中发现利邮箱+消息队列来进行数据传输通信真的很爽。 开发环境:硬件部分 ART-Pi (主控) BC-26 (NB-IOT模块) BHT11 (温湿度传感器) RT-Thread版本 RT-Thread V4.0.2 开发工具及版本 RT-Thread Studio V2.0.0 :RT-thread推出的IDE,免费。 Putty V0.73:开源免费的一款工具,我纯把他当成串口助手使 花生壳 V5 :内网穿透工具。 网络调试助手(MetAssist V4.3.13):网上下的,应该比较出名。 RT-Thread使情况描述:内核部分 调度器 消息队列 邮箱 组件部分 at_device UART 硬件框架描述先附图一张: 很简单的一个框架,总共只有主控,传感器,执行器,以及比较重要的云平台,这四大部分。传感器可以是任意传感器,只要发送的数值种类不一次性超出两种即可。执行器我在这里使板载的LED灯充当。云平台则是利网络调试助手搭一个TCP Server来充当。由于我个人没有固定外网IP,所以我如果直接使网络助手,是无法将ART采集得到的数据传输到我的电脑上的。因此我利花生壳将我的IP映射到外网,使得板卡能连接到我创建的TCP Server上。 软件框架说明流程图如下: 本人并不是很会画流程图,所以辛苦大家看一看介绍吧。 其实在这个板卡中是要烧两套程序的,一套是bootloader负责初始化QSPI并且运行QSPI内的程序。所以这份程序是下载到片内Flash的。另一份则是具体的功能添加的比较多的程序。他是运行在QSPI中的。这两个程序必须先运行BootLoader否则QSPI中的程序是无法运行的。而由于BootLoader的职责是让程序从0x08000000跳转到0x90000000运行所以,如果QSPI中没有其他程序的话,Bootloader只会运行一次,表现的现象就是只打印一个LOGO。 其实在RT-Thread中其实有BC26的驱动包,可以直接拿来,不需要自己再BC26进行初始化,但是我这里使的是at_device驱动包,所以自己要写一部分的代码,进行初始化。创建邮箱消息队列则是为两者相互配合一起实现发送同步消息的功能。 数据采集线程数据发送线程使消息队列+邮箱的方式实现消息同步,在这里数据采集线程可以有多个,而数据发送线程我这设立一个。发送线程会将接收到的信息都发送到云平台中。 数据接收则是利at_device中的代码实现的。利内部的代码还可实现云平台发送消息控制板卡上的LED灯或者其他执行器。 软件模块说明消息队列+邮箱的消息同步方式 在使消息队列+邮箱的方式来进行线程消息同步的话需要先创建一个结构体,一个动态邮箱,一个消息队列。然后结构体进行填充后利消息队列发送出去,具体请看以下代码示例: //创建结构体部分 struct msg //消息队列发送此结构体的地址来实现线程同步 { char *str; int vol; float data1; int data2; struct rt_mailbox* ack; }; //创建动态邮箱部分 rt_mailbox_t mail_box1 = RT_NULL; //创建二氧化氮线程应答邮箱控制块 rt_mailbox_t mail_box2 = RT_NULL; //创建二氧化硫线程应答邮箱控制块 rt_mailbox_t mail_box3 = RT_NULL; //创建粉尘数据线程应答邮箱控制块 rt_mailbox_t mail_box4 = RT_NULL; //创建备线程邮箱控制块 /**************创建多个应答邮箱******************/ int move_mail_box_sample(void) { mail_box1 = rt_mb_create("mail_box1", 1, RT_IPC_FLAG_FIFO); //创建动态邮箱1 mail_box2 = rt_mb_create("mail_box2", 4, RT_IPC_FLAG_FIFO); //创

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