uc_os-II中的任务（2）

2.4任务就绪表及任务调度

2.4.1任务就绪表的结构

RAM中有一个记录表，每个任务通过1或0来表示其是否处于就绪状态。

ucosII用一个类型为INT8U的数组OSRdyTb1[]来充当任务就绪表，一任务优先级别高低为顺序，1为就绪状态，0为非就绪状态。为了方便就绪表的查找，又定义了一个变量OSRdyGrp，并是该变量的每一个位都对应OSRdyTb1[]的一个任务组（即数组的一个元素），任务组里有元素就绪，变量OSRdyGrp把对应位置置为1，否则为0.

2.4.2对任务就绪表的操作：

1.将优先级别为prio的任务置为就绪状态。

OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio >> 3];

OSMapTbl[prio >> 3] |= OSMapTbl[prio & 0x07];

2.将任务脱离就绪状态：

If((OSMapTbl[prio>>3] &= -OSMapTbl[prio & 0x07]) == 0)

      OSRdyGrp &= -OSMapTbl[prio >> 3];

3.获取优先级别最高的就绪任务：

y =  OSUnMapTal[OSRdyGrp];   //获得优先级别的D5,D4,D3位

x =  OSUnMapTal[OSRdyTbl[y]];  //获得D2,D1,D0位

prio = (y << 3) + x;                //获得就绪任务的优先级别

或者

y =  OSUnMapTal[OSRdyGrp];  

prio = (y << 3) + OSUnMapTal[OSRdyTbl[y]];

2.4.3任务的调度：

中止任务而运行另一个任务叫任务的切换，按某种规则切换叫做任务的调度。

ucosII有两种调度器。一种是任务级的，另一种是中断级的调度器。两者分别与OSSched()和OSIntExt()函数来实现。

 

1.任务调度器的步骤：1.获得运行任务的指针；

  2.进行断点数据的切换。

2.

 

3.任务切换宏OS_TASK_SW()

任务的切换靠函数OSCtxSw()完成的。任务的切换就是断点数据的切换，即cpu堆栈指针的切换。为了完成操作，OSCtxSw()完成下列7项工作：

（1）把被中止任务的断电指针保存到任务堆栈中

（2）把cpu通过寄存器的内容保存到任务堆栈中

（3）把被中止任务的任务堆栈指针当前值保存到该任务的任务控制块的OSTCBStkPtr中

（4）获得待运行任务的任务控制块

（5）使cpu通过任务控制块获得待运行的任务堆栈指针

（6）把待运行任务对战中通用寄存器的内容恢复大奥cpu的通用寄存器中

（7）使cpu获得运行任务的断点指针

    ucosII是把当前正在运行任务的任务控制块的指针放到一个指针变量OSTCBCur 中，并且在调度器的前面代码中已经得到了待运行的任务控制块指针OSTCBHighRdy，所以第（2）~（6）项工作非常容易，其示意性代码如下：

OSTCBCur -> OSTCBStkPtr = sp;          //把sp保存在中止任务控制块中

OSTCBCur = OSTCBHighRdy;            //使系统获得运行任务控制块

Sp = OSTCBHighRdy -> OSTCBStkPtr;      //把待运行任务堆栈指针赋给sp

第（1）和（7）项工作通过中断将断电指针推入cpu的pc寄存器的功能，恢复带运行任务的断点。中断服务函数要用汇编语言编写。

 

2.5任务的创建

 

 

 

2.5.2用函数OSTaskCreateExt()创建任务

 

2.6任务的挂起和恢复

2.6.1

挂起：即任务的停止

INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio);

参数prio为优先级别，函数要挂起自身，参数为常数OS_PRIO_SEI,F，在uCOS_H.H中定义为0xFF。

流程：

先判断是否调用该函数的任务本身，如果是，则删除任务在就绪表中的就绪标志，做起挂起记录，引发任务调度；如果不是，则删除被挂起任务 的就绪标致，并做挂起记录

2.6.2

恢复任务：

原型：INT8U OSTaskResume(INT8U prio);

流程：判断任务是否挂起且不是一个等待任务，就清除挂起记录

其他任务管理函数

任务优先级别的修改：

OSTaskChangePrio（）函数原型：

INTBU OSTaskChangePrio (

      INTBU oldprio,  //任务现在的优先级别

    INTBU newprio,  //要修改的优先级别

  );

若调用函数成功，则函数返回OS_NO_ERR

 

任务的删除：

就是把该任务置于睡眠状态。

函数OSTaskDel()原型：

#if OS_TASK_DEL_EN

INTBU OSTaskDel(

    INTBU prio,

  );

如果删除任务自己，函数参数改为OS_PRIO_SELF

 

7.ucosII初始化和任务的启动

初始化是对所有的全局变量和数据结构进行初始化，同时创建空闲任务，使最低的优先级别处于就绪状态

 

 

 

 

任务的启动：

OSStart(void)

{

INTBU y;

INTBU x;

 

If(OSRunning == FALSE)

{

    y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

    x = OSUnMapTbl[OSUnMapTbl[y]];

    OSPrioHighRdy = (INTBU)((y << 3) + x);

    OSPrioCur = OSPrioHighRdy;

    OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTb1[OSPrioHighRdy];

        OSPrioCur = OSPrioHighRdy;

        OSStartHighRdy();

}

}