单线激光、相机的联合标定

目前用的比较多的camera-2d-lidar开源框架除了旷视的CamLaserCalibraTool就是autoware了。这些框架多多少少都有些安装与测试的小bug，因此特地写一篇博客记录一下同时让大家少踩坑。

这篇介绍的是autoware的版本，简单实用。【100%亲测能用，有问题留言，必回复解决】

本人系统配置
ubuntu 18.04
ros melodic
cmake 1.10

1、nlopt安装

nlopt推荐下载2.7.0版本的，太高了会出现cmake版本问题。
代码链接：点击在此

安装命令如下：

cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

之后安装ros匹配的库

sudo apt-get install ros-melodic-nlopt

2、Autoware的分支Calibration_Camera_Lidar安装

autoware的标定包有2个版本，这里采用的是旧版本的包，好用易上手。从autoware中分离出来的。
不需要下载autoware。代码见github

git clone git@github.com:aibo-Ryan/calibration_camera_lidar.git

创建一个ros空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone git@github.com:aibo-Ryan/calibration_camera_lidar.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit