yolov5本地布置

ryontang

已于 2022-02-10 14:11:04 修改

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文章标签：深度学习

于 2021-08-06 13:41:56 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ryontang/article/details/119451787

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该文描述了一个基于ROS的系统，用于运行YOLO模型生成engine文件，结合HRNet_RT进行物体检测。系统包括激光相机obj节点和相机obj节点，分别通过rosrun指令运行点云分割和相机检测。此外，详述了标定数据的录制过程，包括相机图像、激光雷达到地面点云的记录，并涉及图像解析和激光雷达标定到0平面的数据。整个流程涵盖了从原始图像到点云处理，再到标定和检测的多个步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

运行yolo得到engine文件

在这里插入图片描述

需要制作权重文件kuangka.wts，然后得到engine文件
在这里插入图片描述

n_camera_obj节点

在这里插入图片描述

hrnet_rt模型

在这里插入图片描述

detect和seg模型一起跑

在这里插入图片描述

roadside激光相机obj节点

# lidar obj
rosrun n_point_cloud_segmentation n_point_cloud_segmentation

# camera obj
rosrun n_camera_hive_detect_obj n_camera_hive_detect_obj src/nodes/n_camera_hive_detect_obj/src/roadside_det_1022.engine /miivii_gmsl_ros/n_camera_miivii_gmsl_prep n_camera_hive_detect_obj

rosrun n_camera_hive_detect_obj n_camera_hive_detect_obj src/engine/roadside.engine.11.01 /miivii_gmsl_ros/n_camera_miivii_gmsl_prep

标定数据录制

相机节点原始图像开启(Roadside_Env_Detect)：

 rosrun n_camera_miivii_gmsl_camera_prep n_camera_miivii_gmsl_camera_prep

激光标定到地面的点云：

1.驱动
rosrun rslidar_sdk rslidar_sdk_node
2.检测
rosrun n_point_cloud_segmentation n_point_cloud_segmentation

录制标定原素材：

rosbag record /miivii_gmsl_ros/n_camera_miivii_gmsl_prep /rslidar_points

标定程序录制数据

图像解析每一个相机(Roadside_Camera_Parse)：

rosrun n_camera_miivii_gmsl_camera_prep n_camera_visualization 0 /miivii_gmsl_ros/n_camera_miivii_gmsl_prep

录制激光雷达标定到0平面的数据(Lidar_Base_Calibration)：

修改参数，获得0平面点云

3.录制0平面激光点云与某一个相机的解析图像

rosbag record /n_camera_0_show /cal_lidar_points
rosrun n_camera_miivii_gmsl_camera_prep n_camera_visualization 1 /miivii_gmsl_ros/n_camera_miivii_gmsl_prep

rosbag record /n_camera_1_show /cal_lidar_points

4.运行(Lidar_Calibration节点)订阅 /n_camera_1_show /cal_lidar_points

rosrun CLCalibrator CLCalibrator_node

sudo rename 's/:/-/' *

启动相机节点

// detect
rosrun n_camera_hive_detect_obj n_camera_hive_detect_obj src/engine/roadside.engine.12.03 /miivii_gmsl_ros/n_camera_miivii_gmsl_prep 
// project
rosrun n_camera_hive_detect_obj n_camera_project /n_camera_hive_detect
// track
rosrun n_camera_track n_camera_track /n_camera_project
// fit
rosrun n_camera_fit n_camera_fit /n_camera_track