ROS 四元数和RPY欧拉角转换

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在移动小车导航中，ros系统通常使用四元数表示里程计orientation信息，但是很多时候需要rpy表示更加直观方便，因此在这里记录一下转换方法.

#include "tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件
#include <nav_msgs/Odometry.h>//里程计信息格式
 
 
/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例*****************/
void odomCallback(const nav_msgs::Odometry &odom) 
{
      tf::Quaternion quat;
      tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat);
 
      double roll, pitch, yaw;//定义存储roll,pitch and yaw的容器
      tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw); //进行转换
}
/****************RPY欧拉角转四元数*****************/
tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(double r, double p, double y);//返回四元数
tf::createQuaternionMsgFromYaw(double yaw);//只通过yaw即绕z的旋转角度计算四元数，用于平面小车。返回四元数

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参考

1. 跃动的风 ROS中quaternion四元数和RPY欧拉角转换