ROS中四元数与欧拉角的转换

最新推荐文章于 2024-03-20 18:18:59 发布

流浪德意志

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分类专栏： ROS学习文章标签： c++ ros

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采用ros自带转换能正常转换，Eigen转换注意转换顺序

四元数转欧拉角

#include "tf/tf.h"
void odomCallback(const nav_msgs::Odometry &odom) {

  tf::Quaternion quat;
  tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat);

  double roll, pitch, yaw;//定义存储r\p\y的容器
  tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换

}

欧拉角转四元数

//RPY欧拉角转四元数
tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(double r, double p, double y);//返回四元数


//只通过yaw, 即绕z的旋转角度计算四元数，用于平面小车。返回四元数
tf::createQuaternionMsgFromYaw(double y);

来源：【ROS学习】ROS中四元数与欧拉角的转换_ros四元数转欧拉角-CSDN博客