雷达点云数据展示在webviz（ROS1）

ROS系统中查看激光点云可以在rviz上查看，但如果远程访问点云存在苦难。
经过搜索发现一个开源仓库webviz符合要求，义如其名，web+rviz=webviz。webviz的demo网址

官网demo的使用页面如下：

在仓库页面，作者给出两种安装方法：拉取Docker镜像和手动构建安装。

尽管官网推荐在线使用webviz，但在测试过程中，我使用的Ubuntu 20.04 LTS系统，无法手动构建，大家有时间可以手动构建尝试一下。

在这里，直接拉取Docker镜像十分方便，而且运行没有问题，推荐直接用Docker。

对于新手朋友，安装Docker的方法（Linux系统）如下：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y #更新系统软件（确保环境最新）

sudo apt install -y ca-certificates curl gnupg lsb-release #安装 Docker 依赖组件

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg #添加 Docker 官方 GPG 密钥

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null #设置 Docker 软件仓库

sudo apt update && sudo apt install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io #安装 Docker 引擎

sudo systemctl start docker   # 启动 Docker 服务

sudo systemctl enable docker  # 设置开机自启

sudo docker run hello-world #验证是否安装成功

安装成功后，按照README的说明，拉取镜像并运行镜像即可。

docker pull cruise/webviz #拉取镜像

docker run -p 8080:8080 cruise/webviz #运行镜像

遗憾的是，无法在ARM架构运行此镜像，不过仓库作者提供了远程访问的说明，在一定程度上改善了这一情况，并增加使用的便捷性。

在设备端（如机器人、无人机、机器狗等边缘计算设备）安装rosbridge_suite，同样义如其名，“bridge”做端口转发。【我使用的设备是Livox激光雷达、海康工业相机和NVIDIA Jetson Nano】
比如是我是ros noetic，安装命令为

sudo apt-get install ros-noetic-rosbridge-suite

安装后新开终端执行

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

运行后能够看到9090端口打开。

随后在谷歌浏览器或者Edge浏览器访问，效果如下（如image、imu等多种topic均可以访问，这里就不展示了）

local端使用localhost:8080即可访问；远程端在局域网或者更穿透后，使用类似于这样的http://localhost:8080/?rosbridge-websocket-url=ws://localhost:4321 即可完成访问。

大家可自行在webviz在线操作页面阅读了解远程访问的多种方式。