毫米波雷达 TI IWR1443 在 ROS 中使用 Rviz 可视化雷达点云

官方文档：TI mmWave ROS Driver Users Guide

官方文档有更详细的步骤说明，本篇博客仅为本人的实验记录。

实验环境：IWR1443 + linux 18.04 + ROS melodic

1、准备

1. 使用 Uniflash 成功烧录对应 SDK 版本中的 Demo
2. 能够在 mmwave demo visulalizer 中成功运行开箱演示的 demo，看到数据。

参考链接：毫米波雷达 TI IWR1443 测试官方程序（Out Of Box Demo）

2、使用 ti_mmwave_rospkg ROS 驱动程序

2.1、用户权限

用户帐户必须是“dialout” unix 组的成员才能访问 Linux 上的串行端口。要运行groups命令检查您是否是该组的成员。

如果已经是“dialout”组的成员，则输出会列出“dialout”（以及其他组）。
如果不是“dialout”组的成员，请运行sudo adduser <your_username> dialout将您的用户帐户添加到该组，然后注销并登录 Linux 以使更改生效。

2.2、构建 TI 毫米波 ROS 驱动程序

1. 下载带有 ti_mmwave_rospkg 包的 mmWave ROS 驱动程序

git clone https://git.ti.com/git/mmwave_radar/mmwave_ti_ros.git

2. 切换到下载项目中的"ros_driver"文件夹中

cd mmwave_ti_ros/ros_driver/

3. 编译

catkin_make

4. 获取 setup.bash 文件

source devel/setup.bash

3、运行驱动程序

启动 TI 毫米波 ROS 节点和 Rviz 可视化器

roslaunch ti_mmwave_rospkg 1443_multi_3d_0.launch

注意：从 3-D 配置切换到 2-D 配置（或从 2-D 切换到 3-D）时，EVM 必须重新上电或重置。否则，它将产生错误并停止工作，直到重新上电或重置为止。

参考博客：
TI AWR1843毫米波雷达采集三维点云数据（ROS）