微分几何——曲线论

1. 正则参数曲线

正则参数曲线指在一个区间上单调递增的曲线，其中每个导数都不为零。

例题1：给出圆螺旋线的定义，并证明其为正则参数曲线

圆螺旋线可以用以下参数方程表示：
$$\{\begin{array}{rl}x(t)& =a\cos (t)\\ y(t)& =a\sin (t)\\ z(t)& =bt\end{array}⟹r(t)=(......)$$
其中，$t$ 为参数，$a$ 和 $b$ 是常数，$a>0$。
要证明原螺旋线为正则参数曲线，
首先需要证明其为光滑曲线，即需要证明 $x(t)$、$y(t)$、$z(t)$ 三个分量在整个定义域内可导。由于这三个函数都是三角函数的组合，因此它们在整个定义域内是无穷次可导的。
接下来需要证明曲线参数 $t$ 是一个正则参数。在这里，需要证明 $x^{\prime }(t)$、$y^{\prime }(t)$ 和 $z^{\prime }(t)$ 这三个导数不同时为 $0$。有：
$$\{\begin{array}{rl}{x}^{\prime }(t)& =-a\sin (t)\\ y^{\prime }(t)& =a\cos (t)\\ z^{\prime }(t)& =b\end{array}⟹r^{\prime }(t)=(......)$$
因为 $a>0$，所以 $x^{\prime }(t)$ 和 $y^{\prime }(t)$ 在整个定义域内不同时为 $0$（当 $t=2k\pi$，$k$ 为整数时，$x^{\prime }(t)=y^{\prime }(t)=0$，但是这些点是孤立的，不影响正则参数的定义）。而 $z^{\prime }(t)$ 在整个定义域内都不等于 $0$，因此 $t$ 是一个正则参数。
因此，原螺旋线是一个光滑的正则参数曲线。

例题2给出半三次曲线的定义，并证明其为正则参数曲线

半三次曲线可以用以下参数方程表示：
$r(t)=(x(t),y(t))=(t^2,t^3)$
$0\le t\le 1$
其中，$t$ 为参数。
要证明半三次曲线为正则参数曲线，
首先需要证明其为光滑曲线，即需要证明 $x(t)$、$y(t)$ 两个分量在整个定义域内可导。由于这两个函数都是二次函数和三次函数的组合，因此它们在整个定义域内是两次可导的。
接下来需要证明曲线参数 $t$ 是一个正则参数。在这里，需要证明 $x^{\prime }(t)$ 和 $y^{\prime }(t)$ 这两个导数在整个定义域内不同时为 $0$。有：
$x^{\prime }(t)=2t$
$y^{\prime }(t)=3t^2$
所以 $x^{\prime }(t)$ 和 $y^{\prime }(t)$ 在整个定义域内不同时为 $0$。因此 $t$ 是一个正则参数。
因此，半三次曲线是一个光滑的正则参数曲线。

2. 曲线的弧长

正则曲线 $r(t)$ 的弧长 $s$ 定义为：
$s(t)={\int }_a^t|r^{\prime }(u)|du$
其中，$a$ 是一个固定参数，$t\in [a,b]$，$t$ 是曲线的一个参数。$|r^{\prime }(u)|$ 表示曲线在 $u$ 处的切向量的长度，是曲线的不变量。

曲线的弧长是曲线上从初始点到终止点的距离，也就是曲线的长度。对于一条光滑曲线来说，弧长是一个非常重要的概念。它可以用来描述曲线的长度、曲率、速度、加速度等重要属性。弧长越大，曲线的长度就越长。曲线的弧长还经常被用来作为参数来表示曲线，这样的曲线参数称为弧长参数。

$ds=|r^{\prime }(t)|dt$ 也是曲线的不变量，称为弧长元素。

对于一条平面曲线而言，弧长可以用简单的勾股定理来计算。但是对于三维空间中的曲线，弧长不能简单地通过勾股定理来计算。因此，必须使用参数方程和积分的方式来计算弧长。

定理1 设$\mathbf{r}=\mathbf{r}(t)$是一条正则曲线，则$t$是弧长参数的充分必要条件是$|{\mathbf{r}}^{\prime }(t)|=1$。

3. 曲线的曲率和Frenet标架

正则曲线 $r(s)$ 的曲率 $\kappa$ 定义为曲线在某一点处的曲线局部弯曲的程度。

曲率是一个在曲线上变化的函数。曲率越大，表示曲线在该点的弯曲程度越大。

曲率可以从弧长参数 $s$ 的定义中计算出来：
$\kappa =\left|\frac{d\alpha }{ds}\right|$

其中 $\alpha =r^{\prime }(s)$ 表示曲线在 s 处的切向量，$\frac{d\alpha }{ds}$ 表示 $\alpha$ 对 $s$ 的导数，称为曲线的曲率向量。这种方法对于弧长参数化的曲线最为方便，因为此时 $||r^{\prime }(s)||=1$。

Frenet标架是描述曲线几何性质的一种标准工具，由一组正交基向量 $\alpha (s)$、$\beta (s)$、$\gamma (s)$ 组成，这些向量被称为切向量、法向量和副法向量。Frenet标架的使用可以更精确地描述曲线弯曲和扭转的性质。

假设 $r(s)$ 是一条光滑的曲线，其中 $s$ 是弧长参数，并且 $r^{\prime }(s)$ 表示曲线在 $s$ 处处的单位切向量。那么，

Frenet标架由以下规则定义：

1. 切向量：$\alpha (s)=r^{\prime }(s)$
2. 法向量：$\beta (s)=\frac{r^{\prime \prime }(s)}{|r^{\prime \prime }(s)|}$
3. 副法向量：$\gamma (s)=\alpha (s)\times \beta (s)=\frac{r^{\prime }(s)\times r^{\prime \prime }(s)}{|r^{\prime \prime }(s)|}$

对于一般参数 $t$ ，Frenet标架由以下规则定义：

1. $\alpha (t)=\frac{r^{\prime }(t)}{|r^{\prime }(t)|}$
2. $\gamma (t)=\frac{r^{\prime }(t)\times r^{\prime \prime }(t)}{|r^{\prime }(t)\times r^{\prime \prime }(t)|}$
3. $\beta (t)=\gamma (t)\times \alpha (t)=\frac{|r^{\prime }(t)|}{|r^{\prime }(t)\times r^{\prime \prime }(t)|}{r}^{\prime \prime }(t)-\frac{r^{\prime }(t)\cdot r^{\prime \prime }(t)}{|r^{\prime }(t)|\cdot |r^{\prime }(t)\times r^{\prime \prime }(t)|}{r}^{\prime }(t)$
4. $\kappa (t)=\frac{|r^{\prime }(t)\times r^{\prime \prime }(t)|}{|r^{\prime }(t){|}^3}$

Frenet标架还有一些更深刻的性质。例如，曲线在某一点的曲率可以从切向量和法向量之间的夹角获得，挠率可以从切向量、法向量和副法向量之间的关系获得。这些属性可以用来描述曲线的特殊性质，并广泛应用于表达曲线的性质、计算机视觉和几何物理学等领域。

定理1 曲线是一条直线当且仅当它的曲率$\kappa ==0$。

曲线的曲率是曲线上某一点的曲线局部弯曲的程度。Frenet标架是一组正交向量，包括切向量、法向量和副法向量，用于描述曲线的几何特征。

4. 曲线的挠率和Frenet公式

正则曲线 $r(s)$ 的挠率 $\tau$ 定义为：
$\tau (s)=\frac{(r^{\prime }\times r^{\prime \prime })(s)\cdot r^{\prime \prime \prime }(s)}{||r^{\prime }\times r|{|}^2}=-{\gamma }^{\prime }(s)\cdot \beta (s)$

其中，$\times$ 表示向量的叉积，$\cdot$ 表示向量的点积，$r$ 表示曲线的向量函数，$r^{\prime }$、$r^{\prime \prime }$、$r^{\prime \prime \prime }$ 分别表示 $r$ 对弧长 $s$ 的1-3阶导数。

挠率用来描述曲线沿法向的转动程度，如果挠率为正，则曲线朝右转，如果挠率为负，则曲线朝左转，如果挠率为零，则曲线是一个平面曲线。

定理1 设曲线不是一条直线，则曲线为平面曲线当且仅当它的挠率 $\tau ==0$。

Frenet-Serret公式可以编写成矩阵形式。在曲线的某一点 $s$ 处，Frenet-Serret矩阵由三个列向量组成，每个列向量对应于切向量 $\alpha (s)$，法向量 $\beta (s)$ 和副法向量 $\gamma (s)$。此矩阵被称为 $Frenet$ 矩阵，并表示为：

$F(s)=\left[\begin{array}{c}\alpha (s)\\ \beta (s)\\ \gamma (s)\end{array}\right]$

根据Frenet-Serret公式，矩阵F可以通过在曲线上沿着弧长 $s$ 移动，将前一个矩阵与下一个矩阵连接而得到。即，如果一个曲线是可微的，则在任意弧长 $s$ 处，有：

$F^{\prime }(s)=\left[\begin{array}{ccc}0& \kappa (s)& 0\\ -\kappa (s)& 0& \tau (s)\\ 0& -\tau (s)& 0\end{array}\right]F(s)$

其中 $\kappa (s)$ 和 $\tau (s)$ 分别是曲线在 $s$ 处的曲率和挠率。这个微分方程式被称为Frenet-Serret公式，有时也被称为Frenet-Serret方程式。

曲线的挠率是曲线呈现扭曲的程度。Frenet公式是一组方程，描述了曲线点的Frenet标架在不同点之间的变化。

5. 曲线论基本定理

曲线论基本定理包括：第一基本定理（切向量、法向量、副法向量共线）、第二基本定理（曲率和挠率之间的关系），以及相应的定理证明。

6. 曲线参数方程在一点的标准展开

曲线参数方程在一点的标准展开是使用Taylor展开通过一个点的曲线，
展开到三阶，并使用曲率和挠率表示高阶项。

7. 存在对应关系的曲线偶

曲线偶是具有相同曲率和挠率的两条弧。曲线偶之间的存在对应关系，即它们可以相互转化，这在曲线论中起着重要作用