微分几何自用笔记--曲线论&曲面论(基本定理)
CHAPTER1 曲线的基本定理
1.1“向量函数”
- 1.向量与函数进行联系;
- 关于内积(点乘)、外积(叉乘)、混合积
- 关于极限、连续、可微、可积。
- 2.三个性质
- 内积的导数
- 外积的导数
- 混合积的导数
- 3.三个定理(长度为常数、方向不变、在固定平面内)
1.2“参数曲线”
-
1.切向量
- 如果向量r′ (t) 唯一存在且不为零向量,则称向量r′ (t) 为该参数曲线在点 (向量)r(t) 处的切线 的方向向量,简称为切向量。
-
2.正则点
- 把切向量存在的点,称为曲线的正则点
-
3.正则参数曲线
- 1. 向量函数 r(t) 是自变量 t 的至少三次连续可微函数;
- 2. 曲线处处是正则点,即对任意的 t,r′ (t) ≠ 0。
-
4.容许参数变换
1.3弧长、曲率、挠率
1.3.1弧长
- 弧长是曲线的不变量。
- 弧长参数:通过保持定向的容许参数变换,总是可以把正则曲线的弧长作为它的参数,这种参数称为弧长参数。
- 曲线C的切向量模长恒为1,当且仅当正则参数曲线取弧长参数。
1.3.2曲率
- 1.单位切向量:令 (s) = r′ (s) 为曲线 C 的单位切向量场.
- 2.曲率向量;和单位切向量垂直。
- 3.曲率:
- 一定程度上刻画曲线的弯曲程度;
- 曲率也是曲线的不变量;
- 曲率恒为0,当且仅当曲线为直线(弯曲程度)。
1.3.3挠率
- 1.引入思考:单位切向量与曲率向量始终垂直,但是张成的平面始终在变化(除非考虑平面曲线)。所以引入挠率研究切向量与曲率向量张成的平面转动快慢,即可研究平面单位法向量。
- 2.挠率向量:γ′ (s) 称为曲线的挠率向量;它与曲线的单位切向量垂直,即与曲率向量 α ′ (s) 共线,同向为负,反向为正。
- 3.挠率:
- 挠率直观上是描述曲线脱离平面的程度;
- 挠率也是一个不变量;
- 挠率为0 当且仅当 曲线是平面曲线(该定理中该曲线 曲率处处非0,否则就是直线嘛)。
1.4总结
- 发现了曲线的三个不变量,但是通过这三个不变量能不能确定一条曲线?(即根据已知不变量的方程组,能不能求解曲线的表达式--向量函数r(t) 或者 向量函数(t) )
- 目前而言,已知的关于弧长、曲率、挠率的方程组太复杂,利用不变量的定义,在不同参数坐标都不变,选取合适的参数坐标系,简化方程就是下一步操作目标。
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