roslaunch xml 11 tags

roslaunch xml 共有11种tag。

1 <launch> tag

作用:所有roslaunch 文件的根元素 root element.唯一的作用是作为“其它元素”的容器 container。

所谓“其它元素”：

2 <node> 

启动一个Node。

3 <param>

在parameter server上面设置形式参数。

4 <remap>

声明一个name的重映射 remapping。

5 <machine>

声明一个用于launching的machine。

6 <rosparam>

为使用rosparam文件的启动设置ROS parameter。

7 <include>

包含include其他roslaunch file。

8 <env>

为启动的节点配置一个环境变量。

9 <test>

启动一个测试节点。

10 <arg>

声明一个实际参数（argument)。

11 <group>

用group来包括共享同一命名空间（namespace)或者重映射（remap）的元素。