ROSLAUNCH 的.launch/XML 语法

最近面临一个将ROS与机器人结合起来以扩展现有机器人的功能的任务，譬如将ABB的2400机器人接上ROS的moveit，然后通过ROS去控制机器人的运动，对于IRB2400这样的机器人实现还是蛮简单的，但是这种情况下，只知其然而不知其所以然，感觉就不好了，所以我得将这一套东西彻底的理解清楚，整理明白。在这里码下来记录一下我的学习与经历的过程，在面对这个问题时，首先想弄明白的就是roslaunch使用的.launch文件中到底写了些什么鬼！

对了，roslaunch文件的扩展名为.launch，是按照XML格式编写的，所以XML格式的文件也一样能解析。

1. 文件解析顺序

roslaunch 以单程的方式解析XML格式文件，include是以深度优先的方式解析内容，而标签Tag以串行的方式处理，所以一个参数的最后一次设置被认定为有效值。
也就是说在.launch文件中同样的设置可能存在多处，比如在开头定义了一个变量，遵循着尽量节省空间的想法，在后面的定义中又对这个变量进行了重新赋值，以便重新利用，在这种情况下，在整个launch文件解析完成后，最终进行的那次设置是有效的，但也并不保证一定有效，不排除在其它的文件中对变量进行了重命名，所以推荐使用$(arg)/<arg>的方式进行覆写。

2. 置换参数

在roslaunch文件中，置换参数也称做置换符，是最常用的，可以提高变量的重用性。下面可用的置换参数如下所示：

2.1 $(env ENVIRONMENT_VARIABLE)

其中的“$”是一个置换处理标志（我是这么理解的），而“env”则是说明后面的变量被当做环境变量处理，毕竟“env”是“environment”（环境）的前面仨字母是吧。这行代码的意思就是用当前环境变量ENVIRONMENT_VARIABLE的值置换目标变量值，不能被<env>覆写，为什么不能覆写呢，后面有说明，如果想起来就把说明放这里，想不起来的话就到后面<env>里找找吧。所以环境变量是比较严肃的，如果用于置换的环境变量未设置，当你启动launch文件时则会显示失败。
对着例子再来啰嗦一下（感觉比较笨怕以后看到理解不了…想像一下这里配了一张悲伤脸的表情）

<param name="variable_name" value="$(env NUM_CPUS)" /> 

上面例子中param是launch文件中进行参数定义的关键字，name属性指定了要定义的变量的名称，value属性是对你前面指定的变量进行赋值或进行值替代，$(env NUM_CPUS)就是你指定要用于进行目标变量值替代的选用值，这个时候问题就来了，如果你的电脑环境变量中有名叫NUM_CPUS的环境变量，那没事，这行代码可以轻松通过，但是如果你的电脑里没有这个环境变量，那你运行这个launch文件的时候就是报错，所以相对来说，optenv更具有鲁棒性。

2.2 $(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE)

optenv这个标识符就没有env那么严肃，毕竟它在env的前面加了opt，那就变成了optional environment了是吧，这一行代码就是说如果ENVIRONMENT_VARIABLE已设置，则用其替代目标变量，若没有设置，则用空字符串表示。但我觉得直接理解下面一条更全面。

2.3 $(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE default_value)

此行代码可以这样理解，先看ENVIRONMENT_VARIABLE环境变量有没有设置， 若ENVIRONMENT_VARIABLE有设置，就用ENVIRONMENT_VARIABLE的值替代目标变量值，如果ENVIRONMENT_VARIABLE没有设置，那就看default_value是否有设置，如果default_value设置过了，那就用default_value的值去替代目标变量的值，如果default_value未给定则用空字符串去初始化目标变量值。
给以下三个例子：

<param name="variable_name" value="$(optenv NUM_CPUS 1)" />   

上面这一行代码中，在我的计算机中NUM_CPUS 这个环境变量不存在，所以最后variable的值就是1这个缺省值。如果这个缺省值也没有设置，那最后将用空字符串替代目标变量值。

<param name="pkg_path_name" value="$(optenv PATH /home/catkin_ws/src)" />   

这一行代码中，PATH这个环境变量是存在的，所以名为pkg_path的变量值便为PATH的值。

<param name="variable_name" value="$(optenv VARIABLE ros rocks)" />

这一行是想说缺省设置的值可以是一个中间有空格隔开的字符串。

2.4 $(find pkg)

这行代码是用来进行相对路径的提取。
例如：

$(find rospy)/manifest.xml

便是找到包rospy的路径，并且会被内联替换。

2.5 $(anon name)

产生基于名称的匿名ID，主要用于节点名称属性中创建匿名节点，并检查是否有相同的匿名名字，因为ROS中名字作为标识符要求具有唯一性。其中的anon是anonymous的简写。
例如：

<node name="$(anon talk_01)" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py" />   
<node name="$(anon talk_01)" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py" />

则会产生错误，因为系统检测到了两个节点具有相同的匿名名字。

2.6 $(arg varible_name)

解析由<arg>标签指定的变量值。
例如：

<param name="varible_name" value="$(arg my_varible)" />

要求在同一文件中my_varible已经由<arg>标签所指定。即在launch文件中存在以下定义：

<arg name="my_varible_name" value="defined_value">

这样在解析my_varible的值的时候才能正常进行。就如同你在表达式中用一个变量进行计算，你必须在计算之前就已经定义过这个变量才可以。
再如：

<node name="add_client" pkg="beginner" type="add_client" args="$(arg a) $(arg b)" />

其中的$(arg a)和$(arg b)则是对节点所需要的变量进行声明，这样你在对节点进行参数传递的时候就可以用以下代码进行：

roslaunch beginner launch_file.launch a:=1 b:=5

假设以上代码是launch_file.launch中的片段，则在调用文件时要按所声明的变量名称要求进行参数的赋值。

2.7 $(eval <expression>)

允许计算任意复杂的表达式，而标识符（Tag）或说是标签eval其实是evaluation的前几个字母，表示计算评估的意思，而后面则可以使用表达式。
例如：

<param name="circumference" value="$(eval 2.* 3.1415 * arg('radius'))"/>

会根据给定的'radius'进行计算后对circumference赋值。作为限制，$(eval)的作用范围要跨越表示整个表达式的字符串，如果在其中插入其它属性是不可行的。
例如：

<param name="a_name" value="$(arg r_dis) $(eval 6*7) bar"/>

是不可行的。但可以：

"$(eval arg('sth') + env('PATH') + 'bar' + find('pkg'))"

在内部进行字符串相加操作。

3. IF 和 UNLESS 属性

所有的标签都支持if和unless属性，此类属性是基于计算的值包含或是排除一个标签的内容。

if = value (optional) 

如果value的值为真则包含标签及内容。

unless = value (optional) 

如果值为假，则包括此内容。

<group if="$(arg value)">
  <!-- 如果值为真，则包含写在group里的内容 -->
</group>

<