学习OpenCV——粒子滤波

据说，OpenCV高版本已经把粒子滤波的CV方面的condensation算法给去掉了，以前学的condensation算法不能用C++开发还是只能用C版本，（以前的一篇粒子滤波实现鼠标跟踪）。

要想用粒子滤波跟踪倒是可以利用http://web.engr.oregonstate.edu/~hess/提供的粒子滤波代码Particle Filter，粒子滤波其实有很多变种，Rob Hess实现的这种应该是最基本的一种，Sampling Importance Resampling (SIR)，根据重要性重采样。下面是上海交大一个同学对此的讲解：

{

1）初始化阶段-提取跟踪目标特征

该阶段要人工指定跟踪目标，程序计算跟踪目标的特征，比如可以采用目标的颜色特征。具体到Rob Hess的代码，开始时需要人工用鼠标拖动出一个跟踪区域，然后程序自动计算该区域色调(Hue)空间的直