优先级从高到低:Hwi -> Swi -> Task -> Idle
Hwi由外部硬件中断触发,实时性最高,响应时间us级,只能被其他Hwi打断
Swi通过其他线程调用特定的API触发,实时性弱于Hwi,响应时间100us级
Task可被阻塞,每个Task使用独立的堆栈空间,Task之间可用信号量,消息队列,Events,Mailbox进行同步
Idle优先级最低
Hwi运行周期控制在5ms内,Swi和Task控制在100ms左右
在Hwi中发布Swi中断或Task信号量,缩减Hwi时间