文章详细介绍了dSpace的软硬件组成，包括实时机、板卡、外设、组网、总成和典型应用，以及软件组成部分如ControlDesk、MotionDesk、ModelDesk等。此外，还概述了使用dSpace的步骤，涉及架构设计、硬件设计、交互设计、模型开发、自动化测试方案和数据管理方案。
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前言
1、dSpace的软硬件组成
1.1 硬件组成
1.1.1 实时机
本质上为工业服务器/消费级PC+实时操作系统RTLinux/QNX
【硬件】独立可拓展服务器：工业RTPC(大模型，可拓展，用于HIL。使用Intel XEON处理器,例如E3-1275v6，SCALEXIO RTOS based on RTLinux)
【硬件】小型嵌入式处理器：DS6001板卡（小模型，高带宽，用于RCP。使用Intel Core处理器，例如I7 6820EQ，使用QNX RTOS）
【硬件】级联板卡：IOCNET通讯板卡(DS2502 IOCNET Link Board)，用于RTPC
【硬件】组网板卡：千兆以太（如DS6335）/车载以太板卡（如DS6333）
【系统】RTOS：SCALEXIO RTOS（基于RTLinux）、QNS RTOS
【级联】RTPC可以运行SCALEXIO Hypervisor Extension（基于KVM实现），可以同时运行SCALEXIO实时系统（基于RTLinux）和标准Linux/QNX RTOS（如运行在板卡上如DS6001 With I7 6820EQ），物理上通过dSpace IOCNECT光纤协议，实现跨系统的低延时、高带宽通讯。
RTLinux介绍：链接1、链接2、PREEMPT_RT补丁官方介绍
1.1.2 板卡
本质上为PC拓展IO，将入口高带宽接口分发到各个出口低带宽接口，或携带部分处理运算功能。目前所有的跨板通讯均为差分串行接口，其中以光纤和多通道PCIe速度最快。光纤传输距离长、物理限制小，PCIe基本用在板卡插槽处。
IOCNET->PCIe->其他接口，如ETH/串口/定制单端口/定制差分口等
模拟数字通用IO板卡
- DS6101：数字IO+模拟IO
- DS6121：数字IO+模拟IO
- DS6201：数字IO
- DS6202：数字IO
- DS6221：模拟In，AD转换
- DS6241：模拟Out，DA转换
- DS2680：数字IO+模拟IO+阻抗Out，FIU
- DS2690：数字IO，FIU
FPGA定制板卡（嵌入某些定制模型）
- DS2655：5AD，5DA，10数字IO
- DS6601：32数字IO，RS232/RS485
- DS6602：6AD，6DA，16数字IO
信号板卡
- DS2601：数字IO+模拟IO，信号采集卡，FIU
- DS2621：数字IO+模拟IO，信号发生卡，FIU
故障注入板卡
- DS2642：电源切换，中央FIU（配合其他板卡IO，实现IO故障注入）
通信板卡
- SCALEXIO Processer：RS232，ETH
- DS6001 Processer：RS232，ETH
- DS6301：CAN/LIN
- DS6311：FlexRay
- DS6321：UART
- DS6331-PE：ETH
- DS6334-PE：AETH
- DS6335-CS：ETH
- DS6336-CS：ETH
- DS6336-PE：AETH
- DS6341：CAN
- DS6342：CAN
- DS2671：CAN，LIN，FlexRay，RS232，RS422，RS485，FIU
- DS2672：CAN，LIN，FlexRay，FIU
每个板卡在通道数量、通道的In/Out配置、是否支持FIU、各协议的支持情况和兼容情况均有差别。
1.1.3 外设
除Processor（RTPC/DS6001）和各种IO板卡外，其他均为功能性外设，例如：
- SensorSim PC：高性能消费级渲染PC（RTX4000-RTX6000，I9），用于多路传感器RAW数据渲染
- 视频暗箱：用于摄像头暗箱仿真
- ESI：基于FPGA，用于摄像头注入仿真
- RadarOTA台架：用于毫米波回波模拟HIL仿真
- UltrasonicOTA台架：用于超声波回波模拟HIL仿真
- 制动台架：用于制动系统HIL仿真，湿式柜+直线电机
- 转向台架：用于转向系统HIL仿真，横向负载+方向盘扭力
- 驱动台架：低功率级/功率级/测功级
- 座舱台架：用于智能座舱系统HIL仿真
- V2X台架：用于V2X网联系统HIL仿真
- 转股：用于VIL测试
- 测功机：用于VIL测试或者电机测试
- 所有被测件：利用Processer和板卡的IO资源实现在环
- 各种台架上的传感器、执行器以及其他被控和监控设备
1.1.4 组网
所有基于网络的设备（对延迟不敏感，对空间敏感）需要利用交换机组在同一个网内，需相互可寻址，主要需要组网的设备包括但不限于：
- 各种PC机
- 低实时需求的大型设备
- 数据和版本管理服务器
1.1.5 总成
dSpace硬件集成解决方案的交付方式总共分为3种：
- AutoBox：搭载Processor DS6001，用于车载VIL测试或RCP（车载供电，抗震性好）
- LabBox：搭载Processor DS6001，用于零件IO测试或RCP（交流供电，卡槽多）
- RackSystem：搭载Processor RTPC，用于大模型（如整车模型）或RCP（交流供电，可定制机柜，可级联）
【AutoBox】
【LabBox】
【Rack System】（9HU-9 Height Units）
1.1.6 典型应用
【HIL测试】
被测件在环，仿真总线环境及整车模型
下图为9HU标准机柜HIL测试解决方案
【RCP验证】
环境在环（如有真实的整车环境或总线环境），仿真被测ECU硬件，利用dSpace的架构在Matlab-Simulink种实现快速原型开发并上车，或者接入上方的HIL系统。
下图为LabBox，上车可使用AutoBox
1.2 软件组成
1.2.1 ControlDesk-控制及监控软件
安装于上位机中。主要功能包括：
- 设计模拟控制面板
- 监控模型和设备状态
- 与实时机中的模型进行实时信号交互
- 查看模型及被测件网络信号状态并录制
1.2.2 MotionDesk-场景渲染软件
安装于上位机、SensorSim PC中。主要功能包括：
- 场景渲染（Host、Slave）
- 静态场景模型添加
- 传感器模型原始数据仿真
- 环境仿真
- 视角切换
- 场景可视化
1.2.3 ModelDesk-模型编辑软件
安装于上位机。主要功能包括：
- 路面模型编辑
- 路网模型编辑
- 交通模型编辑
- 车辆模型编辑
- 交互信号设置
1.2.4 ConfigurationDesk-接口配置软件
安装于上位机。主要功能包括：
- 配置硬件关系
- 配置模型关系
- 模型编译（基于Matlab二次编译）
1.2.5 AutomationDesk-自动化测试软件
安装于上位机。主要功能包括：
- 自动化测试程序设计
- 自动化测试流程设计
- 自动化数据分析脚本
1.2.6 SYNECT-数据管理软件
安装于上位机、服务器。主要功能包括：
- 账号管理
- 自动化测试管理
- 数据库管理（Microsoft MySQL）
- 测试报告功能
1.2.7 Matlab-Simulink模型
安装于上位机。主要功能包括：
- 多核模型设计
- 模型搭建
- 模型编译
除了传感器原始数据模型，所有模型均由Matlab-Simulink实现。
1.2.8 文件体系
【.sdf】： system description file，系统描述文件。由ConfigurationDesk编译过程生成，定义了实时应用、参数和测量变量。
- 【.rta】：real-time application file，实时应用文件。由ConfigurationDesk编译过程生成，包含可在processor上运行的可执行目标文件，用于下载到实时系统。
- 【.osa】：offline simulation application，离线仿真应用。与rta文件互相替代，用于下载到VEOS（离线仿真平台）平台中。
- 【.map】：map file，物理映射文件。 由ConfigurationDesk编译过程生成，需与trc在同一目录下，反应symbolic和 physical address的映射关系。
-【 .trc】：variable description file，变量描述文件。ASCII文件，由ConfigurationDesk编译过程生成，也可以手动更改，面向dSpace实时硬件，提供实时应用的变量信息、Simulink模型变量从试验软件到模型的追溯信息，用于在软件中访问相应的变量。
-【 .cancfg】：总线配置文件。
SDF文件内容
- 系统信息
每个核的trace信息
RTA文件内容：二进制文件
MAP文件内容：编译信息
TRC文件内容：变量结构体
CANCFG文件：CAN信息结构体
1.2.9 文件工程
- Animation：对应MotionDesk，场景+传感器模型相关文件
- Automation：对应AutomationDesk，含自动化测试工程文件
- Configuration：对应ConfigurationDesk，含模型配置工程文件
- Documentation：资料文档管理
- Instrumentation：对应ControlDesk，含控制面板工程文件
- Parameterization：对应ModelDesk，含车、路、交通模型及参数
- Simulation：Matlab-Simulink模型
Animation
- 【Folder】MotionDesk_Traffic：MotionDesk交通渲染相关所有文件
- 【File】.UCD：定义了SensorSim PC的IP等接口和SensorSim工程实例目录
Automation
- 【Folder】ProjectTest@adpx：AutomationDesk工程依赖文件及结果
- 【File】.adpx：工程文件（XML描述）
Configuration
- 【Folder】工程文件夹：ConfigurationDesk工程相关所有文件
- 【Folder】backup
Documentation
- 【Folder】工程文件夹：交付和依赖文档管理
Instrumentation
- 【Folder】工程文件夹：ControlDesk工程相关所有文件
Parameterization
- 【Folder】Env_RoadConverter：经纬度转换Demo
- 【Folder】模型文件夹：ModelDesk工程相关所有文件
- 【Folder】RawData：模型参数汇总表
Simulation
- 【Folder】依赖m文件夹：模型及台架
- 【Folder】ASM模型
- 【Folder】总线模型：dbc文件，Simulink配置后生成的依赖文件
- 【Folder】功能模型：s-function，slave app等非Simulink模型
- 【Folder】初始化文件
- 【Folder】工程依赖库
- 【Folder】Simulink模型
- 【Folder】Simulink Project文件
- 【File】.m启动文件
2、使用步骤
2.1 架构设计
2.1.1 硬件架构设计
核心问题：硬件选型及拓扑设计、OSI七层架构模型的实现
2.1.2 交互架构设计
核心问题：针对需求的核心交互诉求梳理
2.1.3 模型架构设计
核心问题：针对测试需求、交互需求、硬件基础的软件架构
2.1.4 自动化测试方案
核心问题：高效、鲁棒的自动化设计，远程调度解决方案
2.1.5 数据管理方案
核心问题：账户管理、数据存储、数据清洗、数据分析解决方案
2.2 架构实现
2.2.1 硬件设计：ConfigurationDesk工程配置
快速上手官方手册：ConfigurationDeskGettingStarted.pdf
2.2.1.1 总体简介
官方help文档给出的Configuration在整体架构中的作用：连接ECU和Matlab/Simulink模型
下边这个框图注明了Simulink Model和ConfigurationDesk的交互，以及两个不同核Simulink模型交互的链接方式
下图说明了ConfigurationDesk界面工作区中三个分区的概念和作用
下图体现了基于ConfigurationDesk进行Matlab/Simulink编译的过程
ConfigurationDesk界面说明：
其中Working View Manager功能介绍如下：
- Project：管理ConfigurationDesk项目和应用。
- Model-Function：
- Signal Chain：
- Buses：
- Tasks：
- Multiple Models：
- Build：
2.2.1.1.1 工程和应用管理
工程Projects：应用+技术管理文档。与应用是一对多关系。
应用Application：包含以下内容：
- Device Topology 设备拓扑
包含外部设备通讯接口，如DUT（Device Under Test）、外部负载。包含设备pin信息及其特性。可以从DTFX或XLSX文件导入，或直接在ConfigurationDesk中搭建。其中DTFX文件是设备拓扑描述文件格式。
- Hardware Topology 硬件拓扑
- Model Topology 模型拓扑
- Communication Topology 通讯拓扑
- External Cable Harness 外部线束拓扑
- Build results 编译结果
- Generated Containers
设备拓扑、硬件拓扑、模型拓扑、通讯矩阵、外部线束、编译结果（成功编译后生成）、生成容器（在总线仿真容器生成后生成）
下图为两者之间关系的描述：
下图为各个要素在ConfigurationDesk中的视图
2.2.1.2 学习内容
2.2.1.2.1 创建实时应用：建立ECU->Model桥梁
官方help给出的搭建单模型ConfigurationDesk应用的流程图如下：
【Step1】创建项目Project和应用Application
确认好根目录、项目名、应用名后，单击Create，得到如下空白项目界面：
至此新项目和应用已创建完成，可以在上方窗口顶部看到Project：XXXX Application：XXXX
【Step2】创建Device Topology
View->Switch Control Bars->External Devices，调出Device窗口
在External->Devices窗口右键，new，新增一个Device
配置device的IO，这里仅配置了一路CAN总线，实现device对RTPC中模型的控制
配置功能模块。Configuration 6.7版本后没有CAN功能模块，这里采用CAN BUS Manger。
自己编辑一个CAN dbc文件，在BUS界面中右键Add Communication Matrix 导入，并拖拽至Bus Configuration下。结果如下图
如果没有Bus Configuration，在Home->Windows下拉箭头下启用Bus Configuration窗口
使能Model Access
配置Signal Chain。由于CAN通信需要先配置好硬件拓扑，下方根据Build栏检测到的硬件，在Signal Chain->Hardware Resources中配置硬件拓扑资源。注意上位机和实时机保持在同一网段内，否则检测不到硬件。
Hardware Resouces中灰色小图标代表纯硬件，例如卡槽、机箱等
建立Function Block。在BUS->BUS Access Requests->Assign Automatically，会在Signal Chain中自动生成Function Block。修正External Device，增加接地port。并检查properties->general的设置内容
给CAN Function Block分配硬件IO，如下图：
导入slx，并创建Model Port Blocks与Signal Chain的链接
Model窗口右键Import->Add Model
右键Bus Configuration->Propagate to Simulink Model，自动根据输入输出导入既有slx中
或选择Generate New Simulink Model Interface，直接创建新模型
【Step3】创建
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