ORBSLAM2源码结构解析

ORBSLAM源码结构解析

1.initilizer类

VO初始化目的是为了获得准确的帧间相对位姿，并通过三角化恢复出初始地图点。初始化方法要求适用于不同的场景（特别是平面场景），并且不要进行人为的干涉，例如选取视差大（large parallax）的场景（视差大代表相机移动会带来明显的图像变化，通常距离相机距离越远，距离相机光轴越近，视差越小）。ORB-SLAM中并行计算了适用于平面场景的单应性矩阵H和一般场景下的基础矩阵F，然后通过打分选取合适的。ORB-SLAM的初始化要求是比较高的，只有在确定初始化安全的情况下，才会去初始化。

2.构造函数ORBextractor()

该类中主要调用OpenCV中的函数，提取图像中特征点（关键点及其描述，描述子，以及图像金字塔）。

FAST特征点和ORB描述子本身不具有尺度信息，ORBextractor通过构建金字塔来得到特征点尺度信息，将输入图片逐级缩放得到图像金子塔，金字塔层级越高，图像分辨率越低，ORB特征点越大。

特征点响应值/描述子的区别：

响应值描述该特征点的区分度大小，响应值越大越应该被留用做特征点。

描述子是特征点的一个哈希运算，其大小无意义，仅用来在数据库中快速找回某特征点。

2.LocalMapping类

LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中；处理新关键帧，地图点检查剔除，生成新地图点，Local BA，关键帧剔除。主要工作在于维护局部地图，也就是SLAM中的Mapping。

或理解为LocalMapping的工作是通过不断的加入新KeyFrame和新地图点，剔除冗余KeyFrame和冗余地图点，来维护一个稳定的KeyFrame集合，从而可以进行后面的LoopClosing操作。所以这个线程只是维护地图，没有进行全局优化。

3.Map类

Map类管理整个地图，因此其具有的属性是所有的地图点和关建帧，即普通的帧是不管的，另外还有一些帧编号之类的东西，该类具有添加、删除关键帧的方法和添加、删除地图点的方法，另外就是一个返回属性的函数。

5.ORBmatcher类

该类负责特征点与特征点之间，地图点与特征点之间通过投影关系、词袋模型或者Sim3位姿匹配。用来辅助完成单目初始化，三角化恢复新的地图点，tracking，relocalization以及loop closing，因此比较重要。