TW寻路最优实践2

• 背景

上次完成了初步的寻路设计方案之后，可以顺利的进行静态寻路了，但是对动态避障寻路支持并不好。经过跟项目设计者仔细研究，发现RVO等算法并不能满足现有需求，原因如下：

1. 我们的动态障碍物是突然出现的，不是从某个其他方向走过来的
2. 每个对象，都需要每隔一小段时间，就要检查一下自己前进的方向是否有阻挡
3. 我们不能由前端运算，因为有时差问题，只能由后端运算。

据此，我们需要另辟蹊径，找到一个适合自己的算法。

• 算法描述

由于我们的障碍物是可能突然出现在前方的，我们并不能像ROV那样预先计算，选择一个另外路径，所以我们躲避障碍物的方式为：不会提前改变路径，而是到障碍物面前后才改变。

下图是ROV避障算法，蓝点方阵知道障碍物（红球）的存在，会与红球相撞的蓝点会提前改变路径

         ROV避障算法

下图是我们的动态避障算法，本来obj要从C点移动到K点，但是由于有障碍物的出现，于是到快与障碍物相撞的D点时转向，走D-E-F-H-K各点，到达目标点与障碍物包围圆切线位置时走直线奔向目标点

此算法依赖于如下几点前提条件：

1. 障碍物都可以被圆包围，不会无限大，按照圆（折线）躲避不会违和。
2. 紧贴着障碍物的周围是可以走的，也就是障碍物不能连起来形成更大的障碍。

• 具体算法

本来要从N走到P点，结果走到O点时发现障碍物A。

1. 将A的包围圆分成12份，每份30度。
2. 由于已知A点位置，圆半径（基本都是固定半径），AB与AC夹角度数（30度），所以可知B,C,D,E,,,M等12个点的位置
3. 由于绕开障碍物只需要绕最多90度，所以最多只需要走3个点。
4. 当对象走到O点，发现障碍物时，首先计算A点在直线NP的位置，如果A点在直线下方，则从上面绕；相反如果A点在直线上方，则从下面绕
5. 计算AO夹角如果小于AD角则走折线OD，其他以此类推
6. 计算C点在直线DP的上方，则需要走折线DC
7. 计算B点在直线CP的上方，则需要走折现CB
8. 此时已经走了3个点了，可以直接走BP奔向目的地。如果不满3个点，则计算下一个点M在直线BP下方，则不需要走M了。

• 复杂度分析

1. 当A已知时，由于包围圆的半径是固定值，所以B,,M点通过加减法就可以得到
2. 接下来在计算一次AO夹角（两次浮点数乘法）
3. 接下来最多计算3此点与直线的关系（每次是两次浮点数乘法）

由此可见运算量是很低的，此算法支持服务器大规模运算。