上图是A*的轨迹规划效果,障碍分为两种分别是球体和圆柱,此时只考虑静止障碍
假设ROV有探测功能,其探测半径为R,根据探测结果再次使用A*,当检测到运动障碍在之前的规划路径上时重新规划路径,以避开障碍。
ROV采用MPC进行轨迹规划控制,效果如下:
上图是A*的轨迹规划效果,障碍分为两种分别是球体和圆柱,此时只考虑静止障碍
假设ROV有探测功能,其探测半径为R,根据探测结果再次使用A*,当检测到运动障碍在之前的规划路径上时重新规划路径,以避开障碍。
ROV采用MPC进行轨迹规划控制,效果如下: