ORB-SLAM修改中的多线程问题

多线程

多线程程序中需要保证数据的同步，否则可能出现数据不一致的情况，导致程序逻辑错误、混乱，乃至数据引用不一致，导致内存溢出、数据验证出现错误，程序崩溃。

因此在多线程中会使用锁，加锁的目的是保证共享资源在任意时间里，只有一个线程访问，这样就可以避免多线程导致共享数据错乱的问题。

某个线程在拿到锁后，其他线程因为无法拿到锁而阻塞或运行失败（在SLAM中一般为阻塞），从而保证不同线程所引用数据的一致性，防止内存访问、申请出错。

举例

例如在未使用锁的情况下遍历处理一组vector数据，在for循环中使用了vector.size()作为循环停止条件，但在程序遍历过程中，vector中部分元素被其他线程删除，该部分内存被分配为其他类型数据，则产生内存访问错误问题。

ORB-SLAM多线程

具体而言，ORB-SLAM的跟踪(Track)、局部优化(localMapping)、回环检测(loopClosing)以及回环检测成功后的全局优化(GlobalMapping)、可视化(Viewer)均为单独的线程，将任务拆分，从而保证程序能够实时运行。

在线程中访问如下数据，如Map中的mspMapPoints、mspKeyFrames、mvpReferenceMapPoints，MapPoint中的位置、特征，Frame中的位置姿态、特征、连接关系时需要加锁，因为这些数据可能会被多个线程同时访问。

当然，在SLAM中也是有一些数据在同一时间只会被一个线程访问，或者在整个SLAM过程中只会被一个线程访问，例如在跟踪(Track)线程中设置当前的参考关键帧（即在当前local MapPoints中共视点最多的关键帧）或设置local MapPoints中MapPoints最新被帧观测到的帧ID，不需要加锁。

举例

在某个线程中进行数据修改时，目前我想到有如下两种方法，使用场合主要取决于数据量的大小。

如果数据量比较小，则直接在锁住后修改，例如：

void MapPoint::SetWorldPos(const Eigen::Vector3f &Pos) {
    unique_lock<mutex> lock2(mGlobalMutex);
    unique_lock<mutex> lock(mMutexPos);
    mWorldPos = Pos;
}

Eigen::Vector3f MapPoint::GetWorldPos() {
    unique_lock<mutex> lock(mMutexPos);
    return mWorldPos;
}

如果数据量比较大，即为容器类数据，则在锁住后通过插入、删除修改，例如：

void LocalMapping::InsertKeyFrame(KeyFrame *pKF)
{
    unique_lock<mutex> lock(mMutexNewKFs);
    mlNewKeyFrames.push_back(pKF);
    mbAbortBA=true;
}