为 USB设备绑定固定的设备名

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为 USB设备绑定固定的设备名

  移动机器人上有两个USB串口设备,分别是激光雷达和机器人底盘,Ubuntu为这两个设备的设备名分配的设备名ttyUSB0和ttyUSB1,但是设备名与设备之间的对应关系并不是固定的,是按设备接入系统的顺序依次分配的。先插入一个设备再插另一个设备可以确定设备与设备名的关系,但每次系统启动都需要插拔设备,十分麻烦。
  可以将串口映射到一个固定的设备名上,不论插入顺序如何都会讲设备映射到新的设备名上,我们只要使用新的设备名对设备进行读写操作就可以了。

实现步骤如下:
(1) 查看USB端口信息
这里写图片描述
  第一个设备是移动机器人底盘,第二个设备是激光雷达。我们需要的是这两个设备的ID,分别是1a86:7523和10c4:ea60。

(2) 建立端口映射关系

$ sudo touch /etc/udev/rules.d/base.rules
$ sudo vim /etc/udev/rules.d/base.rules

在文件中添加如下内容:
KERNEL==”ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}==”1a86”, ATTRS{idProduct}==”7523”, MODE:=”0666”, SYMLINK+=”base”

$ sudo touch /etc/udev/rules.d/lidar.rules
$ sudo vim /etc/udev/rules.d/lidar.rules

在文件中添加如下内容:
KERNEL==”ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}==”10c4”, ATTRS{idProduct}==”ea60”, MODE:=”0666”, SYMLINK+=”lidar”

查看映射结果:
这里写图片描述

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