ROS学习笔记——先锋机器人P3-DX 的连接与控制

前提准备：

正确安装Ubuntu与ROS

Install Ubuntu请参考：http://blog.csdn.net/wyx100/article/details/51582617

Install ROS on your machine请参考：https://wiki.ros.org/

Step1: Create your ROS workspace

参考wiki：http://wiki.ros.org/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA

1.1 打开运行下列程序路径下的bash

. /opt/ros/indigo/setup.bash

1.2 创建并编译空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

Step2: Source setup.bash

Every time you want to use the catkin workspace to build packages, you must source the special devel/setup.bash script:

cd catkin_ws
. devel/setup.bash

Step3: Bring ROSARIA into the workspace

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

从官网下载好ROSARIA包后还需要进入catkin_ws进行编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make 

Step4:在Linux下安装一个minicom配置串口

sudo apt-get install minicom

输入minicom -s 配置串口

minicom -s

如图进入Serial port setup项进入配置，配置成如下图(若使用USB转串口连接机器人平台进行控制)

配置好之后还需至 Save setup as dfl 项保存设置；

至此机器人的连接已配置完成。

Step5:运行、并简单的控制机器人（这里参考官方给予的键盘控制机器人移动实例）

5.1从官方下载机器人程序包，并进入catkin_ws进行编译

git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client

cd ~/catkin_ws

catkin_make

5.2打开新终端运行roscore

roscore

5.3打开新终端然后进入catkin_ws 运行ARIA

cd ~/catkin_ws

. devel/setup.bash

rosrun rosaria Rosaria

接下来是这个画面就证明已经成功连接机器人

5.4打开新终端运行进入catkin_ws

cd ~/catkin_ws

. devel/setup.bash

rosrun rosaria_client interface 

至此已完成ROS连接、控制先锋移动机器人平台的基本操作，因为事先没配置ARIA的运行环境，导致得多次运行 . devel/setup.bash。

这就作为我的CSDN的第一篇章吧，后续还会更新近期的学习笔记，希望各位大大多多指教！！！