先锋机器人Pioneer3 DX使用

原创于 2021-11-29 11:10:40 发布 · 2.1k 阅读

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

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本文介绍了如何在ROS环境下配置和使用hokuyo_node、rosaria及rosariakeyboard功能包，实现单线激光雷达、先锋机器人及键盘控制。详细步骤包括设备连接、权限设置、节点启动和问题解决，如手动设定坐标系、使用launch文件自动化启动及切换到AMCL定位系统。此外，还提供了AMCL关键参数设置，以实现真机导航。

3个功能包安装使用

hokuyo_node， rosaria, rosariakeyboard功能包，分别是，单线激光功能包，先锋机器人功能包，键盘控制功能包。功能包中有readme，按照操作即可。

连接先锋使用

正确连接后，对激光和小车上电。然后需要对USB口给权限。

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0  #是零， 这个是激光的USB口
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0  #是零，是机器人的口

运行小车和激光

roscore

rosrun hokuyo_node  hokuyo_node #启动激光节点
rosrun rosaria RosAria #启动小车节点，正确连接是滴滴一次。若一直滴滴，没电了或者是USB没插好。
											#正常大概能使用8H
rosrun rosariakeyboard rosariakeyboard #可以用键盘控制小车的运动，建图等。
rviz #启用rviz进行可视化，在frame那手动输入laser转为在laser坐标系。此时可以看到激光

出现的一些问题

在rviz中需要手动输入laser坐标系，可以编写launch文件启动rosaria节点

<launch>

<node pkg="rosaria" type="RosAria" name="RosAria"/>

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser"
    args="0.14 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 40" />

</launch>

启动实际真机进行导航时，需要设置如下

<param name="/use_sim_time" value="false"/>

还有就是需要把fake_localization改为用amcl定位

<node name="fake_localization" pkg="fake_localization" type="fake_localization" respawn="false" /> <!--注释这行-->

<!--增加AMCL定位-->
 <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">
 <!--一些参数-->
 remap from="scan" to="scan"/>
  <!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz -->
  <param name="use_map_topic" value="true"/>
  <param name="odom_model_type" value="omni"/>
  <param name="odom_alpha5" value="0.1"/>
  <param name="transform_tolerance" value="0.5" />
  <param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
  <param name="laser_max_beams" value="300"/>
  <param name="min_particles" value="500"/>
  <param name="max_particles" value="5000"/>
  <param name="kld_err" value="0.1"/>
  <param name="kld_z" value="0.99"/>
  <param name="odom_alpha1" value="0.1"/>
  <param name="odom_alpha2" value="0.1"/>
  <!-- translation std dev, m -->
  <param name="odom_alpha3" value="0.1"/>
  <param name="odom_alpha4" value="0.1"/>
  <param name="laser_z_hit" value="0.9"/>
  <param name="laser_z_short" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_max" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
  <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>
  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
  <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>
  <!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> -->
 <param name="laser_min_range" value="1"/>
<param name="laser_max_range" value="5"/>
  <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
  <param name="update_min_d" value="0.2"/>
  <param name="update_min_a" value="0.5"/>
  <param name="resample_interval" value="1"/>
  <param name="transform_tolerance" value="0.1"/>
  <param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>
  <param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>
</node>