3个功能包安装使用
hokuyo_node, rosaria, rosariakeyboard功能包,分别是,单线激光功能包,先锋机器人功能包,键盘控制功能包。 功能包中有readme,按照操作即可。
连接先锋使用
正确连接后,对激光和小车上电。然后需要对USB口给权限。
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 #是零, 这个是激光的USB口
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 #是零,是机器人的口
运行小车和激光
roscore
rosrun hokuyo_node hokuyo_node #启动激光节点
rosrun rosaria RosAria #启动小车节点,正确连接是滴滴一次。若一直滴滴,没电了或者是USB没插好。
#正常大概能使用8H
rosrun rosariakeyboard rosariakeyboard #可以用键盘控制小车的运动,建图等。
rviz #启用rviz进行可视化,在frame那手动输入laser转为在laser坐标系。此时可以看到激光
出现的一些问题
在rviz中需要手动输入laser坐标系,可以编写launch文件启动rosaria节点
<launch>
<node pkg="rosaria" type="RosAria" name="RosAria"/>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser"
args="0.14 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 40" />
</launch>
启动实际真机进行导航时,需要设置如下
<param name="/use_sim_time" value="false"/>
还有就是需要把fake_localization改为用amcl定位
<node name="fake_localization" pkg="fake_localization" type="fake_localization" respawn="false" /> <!--注释这行-->
<!--增加AMCL定位-->
<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">
<!--一些参数-->
remap from="scan" to="scan"/>
<!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz -->
<param name="use_map_topic" value="true"/>
<param name="odom_model_type" value="omni"/>
<param name="odom_alpha5" value="0.1"/>
<param name="transform_tolerance" value="0.5" />
<param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
<param name="laser_max_beams" value="300"/>
<param name="min_particles" value="500"/>
<param name="max_particles" value="5000"/>
<param name="kld_err" value="0.1"/>
<param name="kld_z" value="0.99"/>
<param name="odom_alpha1" value="0.1"/>
<param name="odom_alpha2" value="0.1"/>
<!-- translation std dev, m -->
<param name="odom_alpha3" value="0.1"/>
<param name="odom_alpha4" value="0.1"/>
<param name="laser_z_hit" value="0.9"/>
<param name="laser_z_short" value="0.05"/>
<param name="laser_z_max" value="0.05"/>
<param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
<param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>
<param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
<param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
<param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>
<!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> -->
<param name="laser_min_range" value="1"/>
<param name="laser_max_range" value="5"/>
<param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
<param name="update_min_d" value="0.2"/>
<param name="update_min_a" value="0.5"/>
<param name="resample_interval" value="1"/>
<param name="transform_tolerance" value="0.1"/>
<param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>
<param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>
</node>