先锋机器人pioneer-3DX主要类库函数

ARIA是为MobileRobots开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统。该系统基于C++语言，是一个可以简单、方便的用于先锋系列机器人的运动控制以及传感器操作的客户端软件。该软件具有强大的功能和适应性，是机器人高端软件编写的理想选择，包括MobileSim在内的先锋机器人基本软件系统都是以ARIA为基础的。

**ArRobot - 最基础的，也是最重要的ARIA类库：**
enableMotors();//启动马达
disableMotors();//禁用马达
disconnect();//断开连接
lock();unlock();//锁定机器人实例，解除锁定，通常用来保护发给机器人的命令
findAngleTo(const ArPose pose);//机器人当前位置到指定位置的绝对角度
findDeltaHeadingTo(const ArPose pose);//相对角度
findDistanceTo(const ArPose pose); //距离
move(1500); //前进1.5米
setDeltaHeading(90); //左转90度，右转为负
setHeading(90);//转动绝对角度,初始朝向为0度
setRotVel(double velocity);//转动速度
setVel(50); getVel(); //设置/获取机器人速度
setVel2(50,100); //分别设置左右轮速度
getLeftVel();getRightVel();//获取两轮的速度
getSonarReading(i);//获得声纳的读数，i为声纳的序号，逆时针
getPose(); //获得机器人当前的位置
getTh(); getX(); getY(); //详细的信息，x,y, th 
checkRangeDevicesCurrentPolar(10,20);//检查所有传感器读数，获得10-20度的读数，返回一个最近距离
moveTo(ArPose pose,); //将