西门子博图编程：PLC状态机（一）状态机介绍

最新推荐文章于 2025-03-22 18:48:21 发布

sdzyg2000

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分类专栏：工控 PLC 编程

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搞PLC编程多年，一直不知道状态机，学习matlab后，发现状态机编程异常方便，过去很多编程时的疑惑豁然开朗起来。
下面是用状态机描述的控制任务。
在这里插入图片描述
这个状态机较简单，那如何在STL中把它描述出来呢？这里我们选择用JL指令…，我就直接上代码了，一看便知。但JL程序只能用来表示单步状态，遇到并行状态就处理不了了…，后面用ST语言来描述更复杂的状态机。

       L     #state     //  把#state的值载入累加器
       JL    rng1       // 如果累加器的值，大于4，也就是说，跳转分支不包含下面的分支，
                           就跳转到rng1，说明出错。其实这条语句相当于 else 语句
       JU    st0    // 当累加器的值为0时， 走这个分支
       JU    st1    // 当累加器的值为1时， 走这个分支
       JU    st2    // 当累加器的值为2时， 走这个分支
       JU    st3    // 当累加器的值为3时， 走这个分支
       JU    st4    // 当累加器的值为4时， 走这个分支
rng1: SET
      S     #error
      BEU
st0:  L     1                      // 这个 1 就是下个状态。
      A     #transition01         // 这个转移条件满足，状态将由state0，转移到 state1，
                                     下面的流程类似。。。
      JC    next
      JU    ovr
st1:  L     2
      A     #transition12
      JC    next
      L     3
      A     #transition13
      JC    next
      JU    ovr
st2:  L     4
      A     #transition24
      JC    next
      JU    over
st3:  L     1
      A     #transition31
      JC    next
      JU    ovr
st4:  L     3
      A     #transition43
      JC    next
      JU    ovr
next: T     #state
over: NOP 0

状态机的一般概念
过去我在学习PLC编程时，看的大部分书仅仅停留在软件的操作上，没有真正讲述如何组织程序，现在探讨一个通用的描述控制算法的方法，就是状态机，和SFC很类似，其实SFC也是源于状态机。状态机是UML中的概念，在嵌入式开发中应用很广，但在PLC编程中基本没有流行。
下面是一张用matlab画的状态机，包含了大部分基本元素。它描述的就是启保停电路，经典的控制……我们会在这个电路的基础上慢慢扩展。
在这里插入图片描述
这个状态机中包含两个状态，分别是Off和On，这两个状态只能有一个是激活的，这和SFC一样。Off状态上带个小箭头的，表示这个系统激活，Off状态就激活，也就是SFC中的初始步。Off状态到On状态中间有两根带方向的转移线，转移线上分别有两个条件。当按下start按钮后，〔start〕条件激活，状态转移至On状态（注意，转移方向是单向的），再按下stop按钮后，〔stop〕条件激活，状态由Off转移到On，从而完成电机的启保停电路，很方便吧。那这样的状态机我们分别用梯形图和ST语言来表示。在这里插入图片描述
很简单吧，用状态机来表示启保停电路，乍一看这么这么复杂啊，不太习惯，传统的很简单。如果控制任务复杂，那么它的优势就来了，不容易出错，程序容易理解。这里有几点要注意：

需要给它一个初始步，这里初始步是Off，startupSet是在OB100中的，PLC启动是置“1"，保证Off步能激活。
每个步的复位条件必需用上升沿，否则就不行了，原理可以自己想想。

下面我们在这个状态机上扩展一键启停电路，传统的程序基本是经验法，我到现在都记不住，状态机吗，就很方便了。
在这里插入图片描述
这个状态机作简要说明：
前面的状态机只能有一个激活步，这里的两个带虚线框的步可以同时处于激活状态，这是并行结构。为啥要用并行呢，因为一键启停要用到沿触发，左边的的那个步主要是用来处理next信号生成pNext上升沿的，右边的转移条件全换成pNext。下图是梯形图中的表示方法。

在这里插入图片描述
颜色有误差，不过也能分辨出来。这段程序写在了FB块中，pNext是个块外传进来的沿触发信号。
下图是用西门子SCL写的。

在图右边的scl写的状态机，左边调用了它。

这个状态机用一个case语句表示，共两个分支，分别是#offState、#onState，每个分支里有一个if语句，用来切换状态的，#nextTrig是沿触发。。
状态机的概念介绍完了，对于复杂的状态机，手写起来感觉很啰嗦，所以呢，后面通过matlab自动把状态机转译成SCL代码，怎么样？听起来很强大吧。