改进式PID控制以及C语言实现过程
改进式PID控制
如果是在低速模式下,标准的PID基本可以满足控制要求,但随着速度的提升,PID算法要进一步修改和完善才能达到控制要求。因此需要对PID算式进行适当的改进,从而提高控制质量。
积分项的改进
积分项的作用:消除稳态误差,提高控制系统的精度。
积分项存在的问题:偏差较大时,积分的滞后作用会影响系统的响应速度,引起较大的超调及加长过渡过程,尤其对时间常数较大,有时间滞后的被控对象,更加剧了振荡过程。
1. 积分分离法:
改进方案:当偏差大于某个规定的门限值时,取消积分作用,从而使积分不至于过大。只有当e(k)较小时,才引入积分作用,以消除静差。这样控制量不易进入饱和区;即使进入了饱和区,也能较快的退出,所以能使系统的输出特性得到改善。
2. 抗积分饱和法:
改进方案:当控制量进入饱和区后,只执行削弱积分项的累加,而不进行增大积分项的累加。即计算u(k)时,先判断u(k-1)是否超过限制范围,若已超过umax,则只累计负偏差;若小于umin,则只累计正偏差,这种方法也可以避免控制量长期停留在饱和区。
算法案例如下:
- /*
- 积分分离的pid控制算法c语言实现
- 系统所用时间是原来时间的一半
- 系统的快速性得到了提高
- */
- #include<stdio.h>
- #include<stdlib.h>
- struct _pid{
- float SetSpeed; //定义设定值 //24V 1100-1900
- float ActualSpeed; //定义实际值
- float err; //定义偏差值
- float err_last; //定义上一个偏差值
- float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
- float voltage; //定义电压值(控制执行器的变量)
- float integral; //定义积分值
- }pid;
- //项目中获取到的参数
- void PID_init(){
- printf("PID_init begin \n");
- pid.SetSpeed=0.0;
- pid.ActualSpeed=0.0;
- pid.err=0.0;
- pid.err_last=0.0;
- pid.voltage=0.0;
- pid.integral=0.0;
- pid.Kp=0.2; //自己设定
- pid.Ki=0.04; //自己设定
- pid.Kd=0.2; //自己设定
- printf("PID_init end \n");
- }
- float PID_realize(float speed){
- pid.SetSpeed=speed; //设定值
- pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed; //设定值-实际值
- int index;
- if(abs(pid.err)>200)
- {
- index=0;
- }else{
- index=1;
- pid.integral+=pid.err;
- }
- pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.
- err-pid.err_last); //算法具体实现过程
- pid.err_last=pid.err; //上一个偏差值
- pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; //算出实际值
- return pid.ActualSpeed; //返回
- }
- int main(){
- PID_init();
- int count=0;
- while(count<1000)
- {
- float speed=PID_realize(200.0);
- printf("%f\n",speed);
- count++;
- }
- return 0;
- }
- /*
- 抗击分饱和的pid控制算法
- */
- #include<stdio.h>
- #include<stdlib.h>
- struct _pid{
- float SetSpeed; //定义设定值
- float ActualSpeed; //定义实际值
- float err; //定义偏差值
- float err_last; //定义上一个偏差值
- float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
- float voltage; //定义电压值(控制执行器的变量)
- float integral; //定义积分值
- float umax;
- float umin;
- }pid;
- void PID_init(){
- printf("PID_init begin \n");
- pid.SetSpeed=0.0;
- pid.ActualSpeed=0.0;
- pid.err=0.0;
- pid.err_last=0.0;
- pid.voltage=0.0;
- pid.integral=0.0;
- pid.Kp=0.2;
- pid.Ki=0.1; //注意,和上几次相比,这里加大了积分环节的值
- pid.Kd=0.2;
- pid.umax=400;
- pid.umin=-200;
- printf("PID_init end \n");
- }
- float PID_realize(float speed){
- int index;
- pid.SetSpeed=speed;
- pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
- if(pid.ActualSpeed>pid.umax) //灰色底色表示抗积分饱和的实现
- {
- if(abs(pid.err)>200) //蓝色标注为积分分离过程
- {
- index=0;
- }else{
- index=1;
- if(pid.err<0)
- {
- pid.integral+=pid.err;
- }
- }
- }else if(pid.ActualSpeed<pid.umin){
- if(abs(pid.err)>200) //积分分离过程
- {
- index=0;
- }else{
- index=1;
- if(pid.err>0)
- {
- pid.integral+=pid.err;
- }
- }
- }else{
- if(abs(pid.err)>200) //积分分离过程
- {
- index=0;
- }else{
- index=1;
- pid.integral+=pid.err;
- }
- }
- // pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
- pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);//梯形积分
- pid.err_last=pid.err;
- pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
- return pid.ActualSpeed;
- }
- int main(){
- PID_init();
- int count=0;
- while(count<1000)
- {
- float speed=PID_realize(200.0);
- printf("%f\n",speed);
- count++;
- }
- return 0;
- }