基于ROS的Gazebo学习笔记（一）

Gazebo是什么？

Gazebo是一种动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确，高效地模拟机器人的数量。与游戏引擎相似，gazebo以更高的保真度提供物理模拟，一套传感器以及用于用户和程序的界面。

gazebo的典型用途包括：
1、测试机器人算法
2、设计机器人
3、在实际情况下执行回归测试

gazebo的一些关键功能包括：

1、多个物理引擎
2、丰富的机器人模型和环境库
3、各种各样的传感器
4、方便的编程和图形界面

gazebo最好在Ubuntu系统上使用

Gazebo9的安装：

1、打开终端，添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb  http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

2、安装Gazebo

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo9 

sudo apt-get install libgazebo9-dev

3、运行gazebo
打开终端，在终端上输入gazebo后按下回车即可