1、什么是gazebo
3D动态模拟器,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似,Gazebo提供高保真度的物理模拟,其提供一整套传感器模型,以及对用户和程序非常友好的交互方式。
2、系统要求
Gazebo官方建议,Gazebo目前最好在Ubuntu或者其他的Linux发行版上运行。同时计算机需要具有以下功能:
1、专用GPU:Nvidia卡往往在Ubuntu中运行良好
2、至少是Intel l5或同等产品的CPU
3、至少500MB的可用磁盘空间
4、安装尽可能高版本的Ubuntu Trusty
3、安装
检查自己的版本
gazebo -v
没有的话安装一下
sudo apt install gazebo7
版本太低升级一下
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev
安装好以后可以在相关路径下看到各种功能包
比如下面的内容,都可以调用
4、示例运行
功能包已经在给的资源里提供,自行下载
具体内容根据之前的学习可以研究明白了
运行一下看看效果
启动launch文件
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_room.launch
启动键盘控制程序:
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
可以运行模型啦