解决卸载ROS后再安装ROS出现依赖不会被安装报错问题

zdg@1:~$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版,这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
下列信息可能会对解决问题有所帮助:

下列软件包有未满足的依赖关系:
 ros-melodic-desktop-full : 依赖: ros-melodic-desktop 但是它将不会被安装
                            依赖: ros-melodic-perception 但是它将不会被安装
                            依赖: ros-melodic-simulators 但是它将不会被安装
                            依赖: ros-melodic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状,就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

解决办法: 问题出现的原因是未开启更新,可以在Ubuntu 软件仓库(repositories) 的update中开启。
在这里插入图片描述

Ubuntu 20.04 上卸载 ROS2 和 MAVROS2 后安装 ROS1 和 MAVROS 的步骤如下: 1. **卸载 ROS2** (如果你尚未更新到Focal Fossa): - 打开终端并运行以下命令: ``` sudo apt-get remove ros-focal-desktop-full ros-focal-mavros ``` 如果你还想删除相关的依赖包,可以使用 `sudo apt-get autoremove`。 2. **更新系统索引**: ``` sudo apt update ``` 3. **切换回到默认的 Ubuntu 软件仓库** (如果你之前已经切换到了其他源): ``` sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list ``` 4. **卸载 ROS1** (如果已安装): - 只需确认当前安装了哪些ROS1版本,然后使用 `apt-<version>-desktop-full ros-<version>-mavros ``` 5. **安装 ROS1**: - 选择你要安装ROS1 版本(例如 kinetic、melodic等),你可以从这里找到官方源:https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu - 添加对应的ROS1源并安装: ``` curl https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/etc/apt/sources.list.d/ros-${ROS_VERSION}-main.list > /etc/apt/sources.list.d/ros-${ROS_VERSION}.list wget https://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-${ROS_VERSION}-desktop-full ros-${ROS_VERSION}-mavros ``` 6. **安装 MAVROS 对应的 ROS1 版本** (通常是 mavlink或mavlink_ros1): ``` sudo apt install ros-${ROS_VERSION}-mavlink ``` 7. **启动和配置**: 安装完成后,你可能需要重启机器,并根据ROS1的文档进行必要的启动、设置和配置,包括启动ROS Master节点、设置ROS参数等。 8. **验证安装**: - 使用 `roslaunch` 或 `roscore` 确认ROS1环境是否正常,然后尝试运行mavros相关的launch文件。 请注意,由于ROS1和ROS2是独立的项目,所以在同个系统上同时安装可能会导致冲突。确保在每个阶段都检查安装的日志,以便及时处理可能出现问题
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