knowrob安装记录

写在前面

前几天尝试编译knowrob项目，中途遇到很多问题，最后仍未成功编译。不过还是想把遇到的问题晒出来，希望能或多或少帮助到其他小伙伴。当然，如果有人编过了，也劳烦指点一下我，哈哈～

创建catkin工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

执行完catkin_make指令后，会在src下创建一个CMakeLists.txt文件，在catkin_ws下创建两个子文件夹：build和devel。在devel下会有一些setup.*sh文件，source任一文件可将ROS_PACKAGE_PATH 环境变量覆盖到当前工作空间。

按照knowrob安装提示，进行安装

$ rosdep update
$ cd ~/catkin_ws/src

wstool这个工具依赖.rosinstall，直接wstool merge会报出没有.rosinstall文件的错误。这里参考网上，先在没有rosinstall文件的情况下初始化工作区，再merge。

$ wstool init src
$ wstool merge https://raw.github.com/knowrob/knowrob/master/rosinstall/knowrob-base.rosinstall
$ wstool update
$ rosdep install --ignore-src --from-paths .
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

在最后的catkin_make时遇到错误：找不到libmongocxx_ros-config.cmake
解决：凡是提示 xxConfig.cmake 找不到的
一般通过查找上一行 …provided by “xx”
再sudo apt-get install ros-ROS版本-xx 即可

我们用apt-get install 来安装缺少的包（可以按tab补全）

sudo apt-get install ros-indigo-libmongocxx-ros

但是，进度就卡在0%：
等待1分钟后出现 404 NoT Found[IP: xxxxx] ，
这个问题网上有几种说法，我先用浏览器访问存放ROS包的官网：

http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r

找到了相应的amd64.deb包，但是名字却和命令行中出现的不太一样，猜测这导致了404错误
怎么办呢？我按照这篇博客的做法，准备用sudo dpkg -i 命令安装新版本的包。
首先通过浏览器下载了上图第一个deb包，之后进入下载后的文件夹，右键在终端中打开，输入：

 sudo dpkg -i ros-indigo-libmongocxx-ros_0.4.2-0trusty-20190604-105735-0800_amd64.deb 

完成这步，再接着sudo apt-get install ros-indigo-libmongocxx-ros时，提示ros-indigo-libmongocxx-ros 已经是最新的版本，说明方法成功了。之后我又尝试了博客中第二部分说修改源地址，貌似不太顶用。

回到主线，我们进入 cd ~/catkin_ws/ 后执行catkin_make，又提示designator_integration_cpp-config.cmake包没安装：
按照总结的规律，查找上一行 …provided by "designator_integration_cpp"我们知道，要安装的包是designator_integration。但是sudo apt-get install ros-indigo-designator-integration 时又出现了大片的404错误。我目前还不清楚为什么会产生这个、怎么才能根治，只能按照笨方法，通过浏览器到相应网站手动下载，再dkpg安装。

更换Ubuntu系统源

真是受不了龟速的网速啊，下个软件慢的要死，于是添加了一些国内源
a) 首先备份一下原来的源，以备不时之需：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

b) 更换源，用vim将下面的阿里源复制进去，保存

sudo vim /etc/apt/sources.list

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse  
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse  
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse  
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse  
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse  
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse  
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse  
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse  
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse  
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse 

c）更新源、更新软件

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

换完之后继续回到catkin_ws进行编译，陆续出现了各种错误- -!，下面直接把错误和解决方法写上了。

No package ‘swipl’ found

原因是没有安装prolog…解决：

sudo apt-get install swi-prolog

有关prolog语言的博客：
http://www.ruanyifeng.com/blog/2019/01/prolog.html

No package ‘json-glib-1.0’ found

sudo apt-get install libjson-glib-dev

Could not find the required component ‘rosjava_build_tools’.

sudo apt-get install ros-indigo-rosjava

ImportError: No module named rdflib

原因是没安装rdflib这个库。于是找到了rdflib的github网站
https://github.com/RDFLib/rdflib。
按照教程，提示使用$ pip install rdflib安装，但是！我的会报错（Cannot fetch index base URL https://pypi.python.org/simple/）。于是，手动下载安装吧！

• 进入手动下载页面：https://pypi.org/project/rdflib/#files
• 选择”rdflib-4.2.2.tar.gz “，下载后解压
• sudo python setup.py install (自动联的是python2.7)
  然后等了很久，一直卡在下图的地方：
  等了得有15分钟仍然丝毫未动，我就想是不是得换个pip源？毕竟国外的太慢了，国内没准会快一些？也算是瞎尝试吧…

更换Python的pip源

$ cd /home
$ mkdir ~/.pip
$ vim pip.conf

把下列代码拷到pip.conf中。这里换的清华的源

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

保存退出。

ImportError: No module named isodate

pip install isodate

未解决：mongodb_log_desig.cpp:35:36:fatal error:designators/Designator.h:没有那个文件或目录

编译时报错的截图如下：

未解决：rosprolog.h:没有那个文件或目录