ROS2安装教程（virtualbox7.0.6+ROS2）

整个过程分两步：先安装Virtualbox，再安装ROS2

一、安装virtualbox7.0.6

网址：https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

问题1 安装时报错：缺少python core 、win32api依赖（下图网上拷贝的图，版本忽略）

解决：根据virtualbox论坛的帖子，有人说不使用python控制virtualbox的话，可以先不安装，去掉python选项就可以。
（参考https://forums.virtualbox.org/viewtopic.php?f=6&t=107534）

按照安装提示一步一步来。我设置的参数：内存6GB（6144MB），硬盘25GB，CPU2个

问题2：打不开终端
原因：语言设置问题
解决：settings—region & language，English改成Chinese，重新加载就可以了
参考https://blog.csdn.net/m0_59724528/article/details/128395442

问题3：安装增强功能时，点击无反应
解决：点击“安装增强功能”，窗口弹出一个光盘。打开光盘找到VboxLinuxAdditions.run，
右键打开terminal，输入：

$ su
$ sudo sh VBoxLinuxAdditions.run

二、安装ROS2

可参考该教程：
ROS2入门21讲图文教程 | 3、ROS2安装方法

1. 设置编码

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
$ export LANG=en_US.UTF-8

2. 添加源

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”
可参考：https://www.guyuehome.com/37844

3. 安装ROS2

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop

4. 设置环境变量

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

解释：

1. echo “content” > filename
   将content这串字符串覆盖到filename文件当中去，filename文件当中之前的内容不复存在了，实际上是修改了原文件的内容。
2. echo “content” >> filename
   将content追加到filename文件后，对filename文件之前的内容不修改，只进行增添，也叫追加重定向。
   （参考链接：https://blog.csdn.net/qq_16268979/article/details/109553410）
3. ~/.bashrc，用户环境变量配置脚本，使用vim ~/.bashrc修改；改完后用source
   ~/.bashrc使得配置生效。用户登录后打开终端自动执行（ ~/.bash_profile要配置好）。

解决 sudo apt install 等指令报出“ XX is not in the sudoers file”提示：
https://blog.csdn.net/weixin_37787043/article/details/123045557
解决方法如下：

1.切换到超级用户：$ su root

2.打开/etc/sudoers文件：$vim /etc/sudoers

3.修改文件内容：

找到“root ALL=(ALL) ALL”一行，在下面插入新的一行，内容是“lizh ALL=(ALL) ALL”，然后在vim键入命令“:wq!”保存并退出。
(注：这个文件是只读的，不加“!”保存会失败。)
4.退出超级用户。