Ubuntu 14.04 LTS + ROS indigo安装记录

Ubuntu 14.04 LTS + ROS indigo安装记录

前言

本文是根据以下博客的指导，记录下安装的步骤。链接为：
ros安装全程及校验
ROS indigo在Ubuntu上的安装教程

1 安装

1.1 配置仓库属性

点击Ubuntu左上角的按钮搜索，搜索Software&Updates；在弹出的页面中，确保“restricted ”、“universe ”、“multiverse”前打钩。如下所示：

1.2 设置源地址文件

设置源地址文件，使系统能接受来自指定地址的软件包。
packages.ros.org 的源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者使用国内的镜像源（推荐），速度更快。我使用了清华大学的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 验证密钥

系统对ROS软件包的相关秘钥进行验证，保证安装能通过系统安全验证：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

1.4 更新package lists并安装ROS

更新 /etc/apt/sources.list 和 /etc/apt/sources.list.d 中列出的源的地址,这样才能获取到最新的软件包：

sudo apt-get update

下面安装ROS indigo的桌面完全版（推荐）：包括ROS、rqt、rviz、通用机器人库、2D/3D仿真器、导航和2D/3D感知功能：

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

1.5 初始化rosdep

在使用ROS前，还需要初始化rosdep。rosdep可方便你在编译某些源码时，为其安装系统依赖项；同时也是某些ROS核心功能组件需要的工具。

sudo rosdep init

rosdep update

1.6 设置环境变量

要使用ROS的一些命令如roscd、roslaunch的话，需要source一下setup.bash文件（source /opt/ros/indigo/setup.bash）。如果希望每次打开一个新的终端时，ROS环境变量都能自动配置好（即添加到bash会话中），需要运行：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

1.7 安装rosinstall

rosinstall是ROS经常用到的命令行工作，需要另外安装。

sudo apt-get install python-rosinstall

至此，安装步骤就完成了。不过我们要确认一下安装是不是完整的。

2 检查是否安装成功

我们可以借助Beginner tutorials中的小海龟示例程序，看下安装是不是完整了。

2.1 启动 roscore

打开一个终端，输入：

roscore

当出现 started core service[/roscore]时，成功。roscore相当于开机，跑ROS前别忘了先启动。

2.2 小海龟示例

新开一个终端，运行下面指令打开海龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

之后，新开一个terminal，运行以下命令打开海龟控制窗口，可使用键盘上的方向键控制乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

 rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，安装和测试就完成了。

卸载

如果通过apt-get方式安装的ROS，可用下面指令卸载：

sudo apt-get remove ros-*

卸载成功的效果就是/opt下的ROS文件夹被删除，原先的ROS以及曾经安装在ROS中的package也没有了。