（Python 3）opencv相机标定

前言

• 相机将三维世界中的坐标点(单位为米)映射到二维图像平面(单位为像素)的过程能够用一个几何模型进行描述。这个模型有很多种,其中最简单的称为针孔模型。
  
• 为了获得好的成像效果,我们在相机的前方加了透镜。透镜的加入对成像过程中光线的传播会产生新的影响: 一是透镜自身的形状对光线传播的影响;二是在机械组装过程中,透镜和成像平面不可能完全平行,这也会使得光线穿过透镜投影到成像面时的位置发生变化。
• 由透镜形状引起的畸变称之为径向畸变。在针孔模型中,一条直线投影到像素平面上还是一条直线。可是,在实际拍摄的照片中,摄像机的透镜往往使得真实环境中的一条直线在图片中变成了曲线 。越靠近图像的边缘,这种现象越明显。由于实际加工制作的透镜往往是中心对称的,这使得不规则的畸变通常径向对称。它们主要分为两大类,桶形畸变和枕形畸变。
  
• 桶形畸变是由于图像放大率随着离光轴的距离增加而减小,而枕形畸变却恰好相反。在这两种畸变中,穿过图像中心和光轴有交点的直线还能保持形状不变。除了透镜的形状会引入径向畸变外,在相机的组装过程中由于不能使得透镜和成像面严格平行也会引入切向畸变。