算丰征途「SOPHON盘古无人驾驶系统」基本框架介绍

无人驾驶系统可以分为四个模块：定位、感知、规控、人机交互。

「SOPHON盘古无人驾驶系统」也是基于此框架自主研发，这套系统不仅拥有非常简便的自主建图功能，还做到了厘米级高精定位、毫米级自主避障、公里级全局路径规划，此外，室内外全域自主行驶也是它的一大亮点。

 SOPHON盘古无人驾驶系统框架

01定位模块

无人车需要时刻知道自己的精确位置，且误差越小越好，要控制在厘米级别以内，否则因定位不准而发生刮蹭、碰撞的事故率会被大大提高，造成难以估量的损失。

定位的前提是建图。在自主建图方面，「SOPHON盘古无人驾驶系统」利用点云图和GPS初始坐标，通过 SLAM算法进行点云配准并获得车辆位姿估计，获得的点云图可以用来对语义地图进行校准，或结合定位算法进行高精定位。无人车跑一遍即可完成自主建图，并支持手工编辑地图，室内外均可通行、遮挡区域可通行。

大鹅巡检机器人自主建图结果

而定位方式也有很多，比如GPS（融合全球定位系统)、激光雷达等等。GPS的精度在数十米到厘米级别之间，精度越高，价格越贵。但GPS有一个明显的短板，就是在地下室和高楼林立等遮蔽场所以及恶劣天气下信号很容易缺失，导致定位不准确。其它定位方式也有其弱势。

所以一般无人车会采用多种定位方式融合的方式弥补短板，实现高精定位。