TMS320F280049 EPWM模块--hrpwm（10）

下图是hrpwm的逻辑框图。可以看到涉及的主要有相位/周期/比较值/四区等高精值。

pwm的分辨率有如下图所示的两种计算方式，100%和bits。在时钟100Mhz情况下两种方式计算得到的分辨率请见下表。

在epwm波形频率低于250Khz时不需要使用hrpwm，高于250Khz时需要使用hrpwm。

下图大概解释了高精度实现原理。以比较值CMPA为例，整数倍的值放入CMPA寄存器，小数倍的值放入CMPAHR寄存器。一个整数的step中进行细分，细分为多个MEP step，计算小数部分需要多少个MEP step，将计算得到的值填入CMPAHR。

系统时钟/MEP步数/pwm频率/pwm分辨率之间的关系见下图。

设MEP步长是180ps，当pwmclk是100Mhz时，一步就是10ns，在一步之内可以划分56步（180ps * 56 = 10080ps ~= 10ns）。

下图是一个具体实例。当需要产生40.5%占空比的波形时，经计算发现普通模式下能设置到40%或41.3%。如果需要更高精度的波形，就需要使用hrpwm。hrpwm可以设置到40.495%。此时CMPA=32  CMPAHR=22。

需注意：在上升/下降/上下计算模式下，在zero和prd前后3个时钟内不能使用hrpwm。所以hrpwm无法达到0%或100%的占空比控制。

MEP步长和SFO

前面我们都是假设MEP步长是180ps。MEP步长实际会受到温度/电压/制造工艺等的影响。所以引入了SFO来自动校准MEP步长。在使用SFO模式时，HR寄存器中只需设置为小数部分，不需要设置为具体MEP步数，SFO会自动计算需要多少步数。

参考文档：

TMS320F28004x Real-Time Microcontrollers Technical Reference Manual (Rev. G)