背景知识介绍
下图所示是正交编码器输出的信号。一般情况下输出A/B正交信号和 I 绝对位置信号。
实际应用中A/B/I的波形如下图所示，I 位置处为0，然后由A B的相位变化区分方向正转和反转。
计算转速有如下2个公式。为获得较高精度，高速状态下使用公式17计算，低速状态下使用公式18计算。
功能框图概览
下图是EQEP的整体框图。
从GPIO获取输入，然后送到QDU子模块。
QDU子模块在QDECCTL控制寄存器配置后可以正常工作，把输入信号处理后得到QCLK和QDIR两个关键信号，还有QI QS两个信号。
然后PCCU子模块在QEPCTL/QEINT等寄存器配置后正常工作，使用QDIR和QCLK来进行增减计数。产生一些latch，cmp事件，中断事件等。
UTIME可以产生一个时基，送给PCCU和QCAP使用。
QWDOG可以用来检测电机停转。
QCAP主要用于低速测量。
寄存器
参考文档：
TMS320F28004x Real-Time Microcontrollers Technical Reference Manual (Rev. G)
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