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RSS订阅原创 FMCW雷达笔记5
在前面的学习中，我们了解了物体径向距离与速度的计算方法，但是要确定物体在空间中的具体位置，还需要知道AoA（angle of arrival）。知道距离与角度可以得出物体在空间中的二维坐标位置。角度的估计至少需要两个接收天线，从目标到每个天线的差分距离导致了2D-FFT的峰值的相位变化，该相位变化用以估计到达角，如下图所示。根据上图可得出结论另外，ω与θ为非线性关系，当θ=0时，ω对θ的变化最敏感，ω随着θ的增加敏感性降低，因此随着θ增加，对θ的估计越容易出错。同时利用相位变化的计算值.
2021-03-18 14:44:51
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原创 FMCW雷达笔记4
经过上两次的学习，我们知道了FMCW计算径向距离与速度的基本算法，接下来将阐明在算法在程序中的具体运行机制。详情可见下左图。1.首先，与chirp相对应的ADC数据以行储存在矩阵中。2.在每一行，range-FFT解析对象的距离。3.doppler-FFT解析每一列（range-bin）的速度。在大多数情况下，range-FFT是在将ADC样本存储到存储器之前内联完成的，如下右图所示。经过以前的学习，我们已经知道了range resolution (dres), max range (dmax)
2021-03-17 22:29:16
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原创 FMCW雷达笔记3
利用2个chirp测量物体的速度。首先设两个由Tc分开的chirp，如下图左图所示。两个chirp在range-FFT中具有相同的位置，但是它们的相位不同。测量所得的相位差(ω)对应于物体的运动距离vTc(v为径向速度，Tc为两个chirp之间的间隔时间)。于是可以得到如下图右图所示结论，两个连续的chirp之间测得的相位差可以估计物体的径向运动速度。 当然，相位存在自身的限制，可图下图所示。一般对相位差进行限制，令...
2021-03-17 16:13:36
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原创 FMCW雷达笔记2
在傅里叶变换处理中频信号的过程中，时域信号被转换为频域信号。时域中的正弦曲线在频域中产生峰值；一般来说频域中的信号为复数（即每个值为具有振幅和相位的相量），如下图所示。若在正弦波（????????????????(???????????????? + ????????)）上经过一小段时间Δτ，A与D的相位差为ΔΦ = 2 π fc Δτ = 4 ???? Δd / Δτ，对于距离雷达d的物体，中频信号将是正弦信号，12121...
2021-03-16 22:13:14
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原创 FMCW雷达笔记1
测量某物体在空间中的位置可以使用雷达技术，常见的媒介有超声波，电磁波等。超声波能量损耗快且易受环境干扰，电磁波可以很好的回避该问题且其性能更好。但是在测量过程中，为了测量物体的距离d，通常需要测得电磁波照射到物体并反射回接收器的时间，而由于光速极大，捕获该时间的成本较高，因此通常使用FMCW（调频连续波）技术。调频连续波（如下图所示）即频率随着时间线性增长的信号，S代表斜率。通过该方式进行一定的数学运算，即可得到雷达与物体之间的距离。距离d的计算方式可结合下图进行说明，可以得出等式Sτ = S2
2021-03-13 22:00:05
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空空如也
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