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原创 FMCW雷达笔记5

在前面的学习中,我们了解了物体径向距离与速度的计算方法,但是要确定物体在空间中的具体位置,还需要知道AoA(angle of arrival)。知道距离与角度可以得出物体在空间中的二维坐标位置。角度的估计至少需要两个接收天线,从目标到每个天线的差分距离导致了2D-FFT的峰值的相位变化,该相位变化用以估计到达角,如下图所示。根据上图可得出结论另外,ω与θ为非线性关系,当θ=0时,ω对θ的变化最敏感,ω随着θ的增加敏感性降低,因此随着θ增加,对θ的估计越容易出错。同时利用相位变化的计算值.

2021-03-18 14:44:51 1007

原创 FMCW雷达笔记4

经过上两次的学习,我们知道了FMCW计算径向距离与速度的基本算法,接下来将阐明在算法在程序中的具体运行机制。详情可见下左图。1.首先,与chirp相对应的ADC数据以行储存在矩阵中。2.在每一行,range-FFT解析对象的距离。3.doppler-FFT解析每一列(range-bin)的速度。在大多数情况下,range-FFT是在将ADC样本存储到存储器之前内联完成的,如下右图所示。经过以前的学习,我们已经知道了range resolution (dres), max range (dmax)

2021-03-17 22:29:16 3188 5

原创 FMCW雷达笔记3

利用2个chirp测量物体的速度。首先设两个由Tc分开的chirp,如下图左图所示。两个chirp在range-FFT中具有相同的位置,但是它们的相位不同。测量所得的相位差(ω)对应于物体的运动距离vTc(v为径向速度,Tc为两个chirp之间的间隔时间)。于是可以得到如下图右图所示结论,两个连续的chirp之间测得的相位差可以估计物体的径向运动速度。 当然,相位存在自身的限制,可图下图所示。一般对相位差进行限制,令...

2021-03-17 16:13:36 848

原创 FMCW雷达笔记2

在傅里叶变换处理中频信号的过程中,时域信号被转换为频域信号。时域中的正弦曲线在频域中产生峰值;一般来说频域中的信号为复数(即每个值为具有振幅和相位的相量),如下图所示。若在正弦波(????????????????(???????????????? + ????????))上经过一小段时间Δτ,A与D的相位差为ΔΦ = 2 π fc Δτ = 4 ???? Δd / Δτ,对于距离雷达d的物体,中频信号将是正弦信号,12121...

2021-03-16 22:13:14 761

原创 FMCW雷达笔记1

测量某物体在空间中的位置可以使用雷达技术,常见的媒介有超声波,电磁波等。超声波能量损耗快且易受环境干扰,电磁波可以很好的回避该问题且其性能更好。但是在测量过程中,为了测量物体的距离d,通常需要测得电磁波照射到物体并反射回接收器的时间,而由于光速极大,捕获该时间的成本较高,因此通常使用FMCW(调频连续波)技术。调频连续波(如下图所示)即频率随着时间线性增长的信号,S代表斜率。通过该方式进行一定的数学运算,即可得到雷达与物体之间的距离。距离d的计算方式可结合下图进行说明,可以得出等式Sτ = S2

2021-03-13 22:00:05 3068

2243实时显示校正文件

2243实时显示校正文件

2024-04-03

PROCESSOR_SDK_RADAR支持AWR2243修改代码

代码主要修改为调整若干参数,使其适配AWR2243、使RTOS支持静态IP

2021-01-17

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