FMCW雷达笔记1

测量某物体在空间中的位置可以使用雷达技术，常见的媒介有超声波，电磁波等。超声波能量损耗快且易受环境干扰，电磁波可以很好的回避该问题且其性能更好。但是在测量过程中，为了测量物体的距离d，通常需要测得电磁波照射到物体并反射回接收器的时间，而由于光速极大，捕获该时间的成本较高，因此通常使用FMCW（调频连续波）技术。

调频连续波（如下图所示）即频率随着时间线性增长的信号，S代表斜率。通过该方式进行一定的数学运算，即可得到雷达与物体之间的距离。

距离d的计算方式可结合下图进行说明，可以得出等式Sτ = S2d/c（S为斜率，τ为时间，τ = 2d/c），因此Δf = S2d/c（Δf为两个chirp之间的频率差值）。

在这之中，仅Sτ一个值需要捕获，即需要将两个时域上的调频波进行FFT后，在频域上呈现出两个波峰。可能出现的情况为窗口时间过短，在频域上无法将两个chirp区分开来，如下图所示。

适当延长窗口时间，理论上可以将更多的频率分开，如下图所示。

另外，如何将两个不同径向距离的物体区分开来，如下图所示。将两个物体分离开来的条件为Δf > 1/T，那么Δf > 1/Tc ⇒ S2Δd/c > 1/Tc ⇒ Δd > c/2STc ⇒ c/2B（B=STc），即FMCW的距离分辨率dres = c/2B，即FMCW的距离分辨率仅取决于雷达的带宽（FMCW为频率随时间线性增长的波，带宽即每个chirp周期频率增长的绝对值）。

中频信号的带宽取决于期望的最大距离，同时中频信号通常是数字化的（LPF+ADC），以便在DSP上进行进一步处理，因此中频带宽受到ADC采样率（Fs）的限制：

Fs ≥ S2dmax/c，即FMCW雷达可最大探测距离dmax = Fsc/2S，因此雷达的最大可探测距离受到ADC采样率与斜率的影响。

最后，进行本次笔记的总结，主要有三部分

1.距离为d的物体产生的中频频率为：fIF = S2d/c

2.距离分辨率（dres）取决于带宽（B）：dres = c/2B

3.ADC采样率Fs与斜率S将最大范围（dmax）限制为：dmax = Fsc/2S

遇到问题或发现文章描述错误可联系邮箱shadowam@bupt.edu.cn或在评论直接指出，欢迎学术讨论，共同交流共同进步。

参考文献

• Introduction to mmwave Sensing: FMCW Radars