机器视觉———旋转矩阵的计算（一）

最新推荐文章于 2023-05-15 17:12:15 发布
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分类专栏： 机器视觉 文章标签： 机器视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/shajun0153/article/details/74996564
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本文探讨机器视觉中的旋转矩阵计算，介绍了基于opencv中epnp算法的一种方法，阐述了如何通过3d点在不同坐标系的坐标计算旋转矩阵R和平移向量T。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在机器视觉学习中经常遇到计算旋转矩阵的问题，在这里整理最近学习的两种计算旋转矩阵的方法。

1.参考点击打开链接中文献，该方法也是opencv中epnp算法计算旋转矩阵的方法

假设Pc和Pw是一组3d点在不同坐标系下的坐标，计算旋转矩阵R和平移向量T使得Pc=Pw*R+T

/**R存储旋转矩阵
***t存储平移量
***pc**pw存储点坐标
***num点的个数
*/
void estimate_R_and_t(double R[3][3], double t[3], double *pcs, double *pws, int number_of_correspondences)          // 计算R和t （Horn，...）
{
	double pc0[3], pw0[3];

	pc0[0] = pc0[1] = pc0[2] = 0.0;
	pw0[0] = pw0[1] = pw0[2] 
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