激光雷达(LDS)技术原理解释及实现过程

一、激光雷达（LDS）简介

1.激光雷达应用举例： 现在自主移动机器人领域非常火爆，无人车、无人飞机、水下机器人、仓储机器人、扫地机等应用层出不穷。激光雷达传感器是地面移动机器人的标配，一些空中机器人也必须使用激光雷达。

2.国内市面上激光雷达举例： 乐行天下(Inmotion)的激光雷达IMLidar，官方网址是 http://robot.imscv.com/ 。其性能稳定可靠，国内前列。具体数据见下图。

图1.1 产品图

图1.2 雷达参数

二、测距模组原理分析及设计

1.三角测距原理

三角测距测量模型如下图。

图2.1 三角测距模型

从测距模型，根据相似三角形原理，我们可知，

其中，q为实测距离，s为激光头与镜头的距离，f为镜头的焦距，x与s对应；x该变量假设了角 度β是一个常量。

角度β和q的关系如下，