高等数学
文章平均质量分 95
shao918516
无人驾驶 强化学习 LLM-Agent
展开
-
李群与李代数2:李代数求导和李群扰动模型
李群与李代数2:李代数求导和李群扰动模型1. 整体误差最小化引出求导问题2. BCH公式与近似形式3. 李代数求导前言:本篇系列文章参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》的第四讲,讲解李群与李代数。写此篇的目的是为了补足《十四讲》中的数学类基础知识,原书内容有点像直译文献,因此笔者根据自己理解,对整体内容重新划分,更改了目录章节,同时扩展了部分内容,有书的同学可以参照阅读,达到事半功倍的效果。1. 整体误差最小化引出求导问题使用李代数的一大动机是进行优化,而在优化过程中导数是非常必要的信息。下原创 2021-07-08 12:59:28 · 1002 阅读 · 4 评论 -
三维空间刚体运动4-3:四元数线性插值方法:Squad
摘要:四元数插值三个方法Slerp、Squad和Spring既复杂又很重要,为了详细阐述,故每个方法独立成一篇博文讲解,没有插值的四元数是没有灵魂的,插值的重要性不言而喻。Slerp是经典的两点间一阶连续可导插值方法,Squad方法在Slerp的基础上实现多点间的一阶连续可导,而Spring则可以实现多点间的二阶连续可导,更适合复杂的曲线,此系列博文也是国内首篇介绍Spring的中文资料。原创 2020-12-29 06:22:30 · 7758 阅读 · 22 评论 -
[转载]拉格朗日乘子法如何理解?
@[转载]拉格朗日乘子法如何理解?作者:卢健龙链接:https://www.zhihu.com/question/38586401/answer/105273125来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。拉格朗日乘数法(Lagrange multiplier)有很直观的几何意义。举个2维的例子来说明:假设有自变量x和yx和yx和y,给定约束条件g(x...转载 2018-12-20 22:42:56 · 405 阅读 · 0 评论